ROS笔记：关于如何手动编写ROS配置的一些笔记

由于采用了Ubuntu18.04下使用melodic版本ROS的技术路线，而很多标准版的IDE只支持16.04版本的ROS，所以很多东西只能自己去摸索，同时也为了提升自己对ros底层的了解（其实是因为版本不匹配的ROS IDE过于难用），我这里主要是手动编写ROS各种文件，并将一些经验记录下来

1. 调用QT类库
   由于QT的很多类库过于好用，而且我之前写了很多QT相关的文件，之后调用界面也需要QT的类库，所以我专门研究了下调用QT类库的办法
   ①find_package(QT5 REQUIRED XXX) 其中XXX为你调用的QT类库名 详情请看你pro文件中“+=”了什么
   ②include_directories 中 添加 ${Qt5_INCLUDE_DIRS}
   ③add_executeble() 中 添加 ${Qt5_SDK_SRC}
   ④target_link_libraries 中添加 ${Qt5_LIBRARIES} 和 Qt::Xxx 其中Qt::Xxx 值得是你调用的类库，注意首字母大写

2. 添加服务
   ROS添加服务功能需要手动配置文件
   ①find_package（message_generation）自定义消息类型依赖项
   ②catkin_package
   (
   INCLUDE_DIRS include
   LIBRARIES xxx #节点名
   CATKIN_DEPRENDS roscpp std_msgs message_runtime
   DEPENDS system_lib
   )
   在需要消息服务的节点内都一模一样写上以上的语句
   ③include_directories 中添加自定义消息的头文件 一般为 ./…/…/devel/include
   含义为当前文件目的 向上一层 向上一层 进入devel文件夹 进入include 文件夹
   ④在同文件夹的package文件夹中，添加：
   <build_depend>message_generation</build_depend>
   <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3. 手动添加依赖项
   虽然直接在建包时添加依赖项很方便 但是有时候总有中途添加依赖的需求
   ①find_package(）中加入想要的依赖项 如roscpp
   ②package中加入：
   <build_depend>roscpp</build_depend>
   <build_exprot_depend>roscpp</build_exprot_depend>
   <exec_depend>roscpp</exec_depend>