ROS 工作空间下编译库文件，安装库头文件到devel文件夹

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我们在ROS工作空间下编程时，可能会出现这一种情况：
我们在一个package下写了一个库，而在另一个package要引用这个库
这个时候该怎么处理呢？这篇文章就会告诉你。

ROS工作空间编译库文件的方法

这个相信大家都不陌生，只要在CMakeLists.txt文件中，加入如下命令即可：

add_library(${library_name} ${library_source_file})
target_link_libraries(${library_name} ****)

然后，在工作空间目录下，利用

catkin_make

即可完成编译
这个时候，我们去devel/lib文件夹下就能找到我们编译的库文件了，比如我们的library_name是hello的话，那么现在在devel/lib文件夹下就会有一个libhello.so的库文件了。

这个时候我们可以在其他package的CMakeLists.txt的target_link_libraries里面链接上hello了，但这个时候还有一个问题，hello这个库的头文件还没有被复制到devel/include的文件夹下面来，因此，我们还是无法在另一个库中include hello的头文件。

复制库头文件到devel文件夹下的方法

这个利用cmake的install功能就可以实现了，我们在CMakeLists.txt的最后添加如下语句：

install(FILES 
		${header_file}
		DESTINATION ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/include
)

这里，install的意思就是把header_file安装到${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/include文件夹下。其中，CATKIN_DEVEL_PREFIX就是表示devel文件夹的变量。
另外，直接安装文件夹也是可以的：

install(DIRECTORY
		${header_directory}
		DESTINATION ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/include
)

然后，在编译的时候，我们需要采用如下命令：

catkin_make install

这时，头文件就被安装到devel目录下了，这个时候我们就可以在其他package中，直接引用这些头文件啦。

ROS 编译过程中的一些环境变量

ROS编译环境变量