ROS学习笔记(八)

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前言

一、创建msg文件的流程

1.1 功能包下创建msg文件(有固定的格式要求)

1.2 配置相关文件package.xml和CMakeLists.txt

1.3 如果抛弃所在的文件，而是单纯的按照流程，应该这样写：

二、创建C++文件之前的准备操作

2.1 关于vscode的配置，

三、每编写一部分(这里的部分指的是发布方和订阅方)要进行一部分的配置

3.1 配置CMakeLists.txt，加入add_executable

3.2 配置CMakeLists.txt，加入add_dependencies

3.3 配置CMakeLists.txt，加入 target_link_libraries

四、编译执行

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前言

抛开代码，对话题通信的总结、相关注意事项以及一些流程问题

一、创建msg文件的流程

1.1 功能包下创建msg文件(有固定的格式要求)

1.2 配置相关文件package.xml和CMakeLists.txt

package.xml如名称所示，是关于包的一些操作，我们需要操作的有2个部分，因为是自定义的消息文件，需要我们自己添加编译依赖和执行依赖的包。这就是<build_depend>和<exec_depend>

CMakeLists.txt的主要作用是有了编译依赖和执行依赖的包，你具体编译与执行的时候要去寻找(依赖)这2个东西，这就是find_package和catkin_package，然后我们需要程序可以找到我们的自定义消息，所以我们需要把自定义消息加进去add_message_files。这个我们生成的自定义消息他的每一行其实是依赖于std_mags的，所以我们需要用到generate_messages。

1.3 如果抛弃所在的文件，而是单纯的按照流程，应该这样写：

先generate_messages然后add_message_files再<build_depend>和<exec_depend>然后再find_package和catkin_package。即自定义消息的相关操作(她的依赖和她的源）然后包的相关操作(添加 编译依赖的包和执行依赖的包) 然后再包的相关操作(编译编译依赖的包和执行执行依赖的包)

注意：没执行一部分要进行一部分的编译(所谓一部分就是换个文件)

二、创建C++文件之前的准备操作

2.1 关于vscode的配置，

就是创建C++文件的时候要加入自定义消息头文件的路径，以防报错，寻找不到，我们先配置一下，在功能包的vscode目录下的c_cpp_properties.json 的 includepath属性。然后再创建C++文件，进行相关代码的编写。

三、每编写一部分(这里的部分指的是发布方和订阅方)要进行一部分的配置

3.1 配置CMakeLists.txt，加入add_executable

把我们的代码编程系统可执行的，通俗点说改个名。

3.2 配置CMakeLists.txt，加入add_dependencies

自定义消息特有的！！！

3.3 配置CMakeLists.txt，加入 target_link_libraries

四、编译执行