相机标定
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逆水行舟,不进则退。
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深入理解EPnP
本文是Jesse Chen的原创文章。PnP问题是研究如何从3D-2D匹配对中求解摄像头位姿, EPnP算法是一种非迭代的PnP算法。本文作者用baidu搜索了“EPnP算法”时,能找到的中文介绍不多,而且这些网文并没有深入研究这个算法,找出这个算法的精妙点。因此贴出这篇文章,希望能给大家带来我对EPnP算法的理解。有问题的同学,可以联系754971421@qq.com讨论。PnP问题的定...原创 2024-02-22 10:02:00 · 328 阅读 · 0 评论 -
鱼眼图像畸变校正
鱼眼图像畸变校正:https://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/51441031转载 2018-10-12 16:36:29 · 1902 阅读 · 0 评论 -
单双目相机畸变校正--极线校正
单目:https://blog.csdn.net/zkl99999/article/details/48371877(注意:opencv 中前五个畸变参数顺序是 [k1, k2, p1, p2, k3]。 matlab 中如果开启了三个径向畸变,[k1, k2, k3] 确实在一起)双目:https://blog.csdn.net/wangxiaokun671903/article/det...转载 2018-10-12 16:33:36 · 1601 阅读 · 0 评论 -
三角测量原理与双目视觉景深恢复
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/shenziheng1/article/details/53301480 1.引言眼睛是灵敏的光学感觉器官,是一切动物与外界联系的信息接受器。众所周知人类依靠双眼可以感知现实世界:物体的颜...转载 2018-10-05 14:42:33 · 857 阅读 · 0 评论 -
畸变校正详解
原创文章,欢迎转载。转载请注明:转载自 祥的博客原文链接: http://blog.csdn.net/humanking7/article/details/45037239 1.摄像机成像原理简述成像的过程实质上是几个坐标系的转换。首先空间中的一点由 世界坐标系 转换到 摄像机坐标系 ,然后再将其投影到成像平面 ( 图像物理坐标系 ) ,最后再将成像平面上的数据转换到图像平面 (...转载 2018-09-22 14:09:42 · 8385 阅读 · 2 评论 -
张正友标定Opencv实现、标定流程以及图像坐标转为世界坐标
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/xiaomifanhxx/article/details/79560693 使用相机以前,首先要进行相机标定,其原因是我们通过标定知道...转载 2018-09-22 11:35:35 · 10674 阅读 · 1 评论 -
焦距与视场的关系
焦距与视角的关系 镜头焦距的长短决定着镜头的视角大小。通常在拍摄位置与被摄对象距离不变的情况下,镜头的焦距越短,则其视角越宽,拍摄范围越大,物体所成的影像越小;反之,镜头的焦距越长,视角越窄,拍摄范围越小,镜头所成的影像则越大。 镜头的视角还与所形成影像的画幅尺寸有关。焦距越短,成像画面尺寸越大;焦距越长,成像画幅的尺寸越小。...转载 2018-09-21 17:48:39 · 9002 阅读 · 0 评论 -
由旋转矩阵计算欧拉角的方法
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/lircsszz/article/details/80118051 算法一:直接法bool isRotationMatrix(cv::Mat &R){ c...转载 2018-09-21 12:22:56 · 4628 阅读 · 1 评论 -
Opencv--从CalibrateCamera到SolvePnp(二)
接上一篇。看函数 第一个参数和第二个参数与上一篇类似,不过上一篇的是多幅图的多组点,类型为双重vector,这里是一副图中的一组点,类型为单重vector。vector<Point3f> calcBoardCornerPositions(int gridW, int gridH, float squareSize...转载 2018-09-21 10:51:56 · 993 阅读 · 0 评论 -
鱼眼图像畸变校正--透视变换
博客地址:https://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/50786782源码下载地址:https://pan.baidu.com/s/1eShRTke 提取码:3x3m转载 2018-10-12 16:40:34 · 1650 阅读 · 0 评论 -
罗德里格斯(Rodrigues)旋转方程推导
罗德里格斯旋转方程是从角度和向量计算出相应的旋转矩阵,这个旋转方程在很多方面有重要的应用,这里简要概述一下方程的推导过程。主要参考资料是维基百科,其实基本上就是翻译一下,自己走一遍这个推导过程,这里把链接贴出来。维基百科-罗德里格斯方程推导过程:整个推导过程都是围绕上面的图片开展的,进行向量推导。首先,...转载 2019-01-04 15:00:12 · 1628 阅读 · 0 评论 -
相机标定中部分疑问和注意事项
相机标定基本知识对于针孔摄像机模型,一幅视图是通过透视变换将三维空间中的点投影到图像平面。投影公式如下:或者这里(X, Y, Z)是一个点的世界坐标,(u, v)是点投影在图像平面的坐标,以像素为单位。A被称作摄像机矩阵,或者内参数矩阵。(cx, cy)是基准点(通常在图像的中心),fx, fy是以像素为单位的焦距。所以如果因为某些因素对来自于摄像机的一幅图像升采样或者降采样,所有这...转载 2018-11-08 17:26:20 · 4693 阅读 · 1 评论 -
相机标定——标定图片拍摄规范
相机标定是进行视觉测量和定位的基础工作之一,标定参数准确与否直接关系到整个系统的精度,为此根据自己项目中的经验及参考相关的商用视觉软件的做法将相机标定过程中标定图片的获取过程中需要注意的问题总结如下:标定板拍摄的张数要能覆盖整个测量空间及整个测量视场,把相机图像分成四个象限(如图1所示),应保证拍摄的标定板图像均匀分布在四个象限中,且在每个象限中建议进行不同方向的两次倾斜,图2是一组推荐摆放方...转载 2018-11-08 14:56:02 · 3797 阅读 · 0 评论 -
OpenCV--罗德里格斯(Rodrigues)变换
从今天开始,把自己学习OpenCV的心得记录下来,以系列的形式贴到博客中,以期交流与备查之用,笔记内容主要偏向于算法的理解。 处理三维旋转问题时,通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外,还可以用旋转向量来描述旋转,旋转向量的长度(模)表示绕轴逆时针旋转的角度(弧度)。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变...转载 2018-09-05 21:41:35 · 14305 阅读 · 0 评论 -
光轴会聚模型求解世界坐标点流程与公式理解
光轴会聚模型下,由左右像片像素坐标值,求解世界坐标点流程:左、右两摄像机共线方程的矩阵形式:上面公式的逆推导流程,首先将有关u1,v1,u2,v2的项移到等式的左边,再将无关u1,v1,u2,v2的项移到右边,合并同类项后可得公式近似如下:上次转为齐次坐标系,即可得到公式8和公式9.通过公式10,采用最小二乘法求解X,Y,Z,在opencv中可以用solve(A,B...转载 2018-10-22 15:43:24 · 1390 阅读 · 0 评论 -
双目测距中用到的视差图和景深的关系推导----三种方法详细解
经过双目相机标定和校准后,双目相机的主光轴到达平行,如图所示是双目相机模型,世界坐标系中的任意一点都满足,该点与它在左右相机的成像点在同一个极平面上。OL和OR是左右相机的的光心,长为L的两条线段(端点为蓝色星星的线段)表示的是左右相机的像面。则光心到像面的最短距离就是焦距长度f。若P是世界坐标系中的一点,它在左右像面上的成像点是...转载 2018-10-22 11:07:49 · 2734 阅读 · 0 评论 -
由摄像机外参矩阵求解像片的外方位线元素
其中上式的右边的等式是其的齐次坐标方程,T是指由摄像机标定得到的平移向量,平移向量是指世界坐标原点在摄像机中的偏移量,所以要求解摄像机在世界坐标系下的坐标,可令其在摄像机位置下的坐标为[0,0,0],则可得结果如下:,通过化解可得。...原创 2018-10-18 21:57:50 · 887 阅读 · 0 评论 -
张正友标定法公式详细推导
转载自:https://blog.csdn.net/tiantangzixue/article/details/79878996转载 2018-10-18 20:17:29 · 2638 阅读 · 1 评论 -
Opencv--从CalibrateCamera到SolvePnp(一)
写这篇文章其实主要是给入门者参考的,没有技术含量。主要是看到网上流传有各种疑问和答案,这里用自己的理解总结一下,一步一步从单目标定到重建写一下。开发环境VS2013+OPENCV2.4.9文章围绕OPENCV原函数C++版本的调用展开,构造输入和输出参数。首先看标定 原理不再说明。 第一个参数物点是由自己构造的一系列点...转载 2018-09-21 10:47:41 · 1024 阅读 · 0 评论 -
外参矩阵(旋转矩阵+平移向量)以及外方位元素的关系
外参包括旋转矩阵R3×3、平移向量T3×1,它们共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系,旋转矩阵描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向,平移向量描述了在摄像机坐标系下空间原点的位置。摄像机在空间位置下的姿态描述如下:外方位元素(x,y,z,ω,γ,κ);外方位线元素:(x,y,z)=-R^T*trves 在世界坐标系下的坐标外方位角元素:(γ,ω,κ),在Y轴转角系统(常用...原创 2018-09-21 07:41:33 · 16526 阅读 · 2 评论 -
内参、外参、畸变参数三种参数与相机的标定方法与相机坐标系的理解
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385 ...转载 2018-08-25 10:22:59 · 5503 阅读 · 0 评论 -
计算机视觉-相机内参数和外参数
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/liulina603/article/details/52953414 ...转载 2018-08-31 19:00:30 · 1411 阅读 · 0 评论 -
单应矩阵Homography介绍
Homography 理解本文转自:http://m.blog.csdn.net/blog/xuluhui123/17115073在计算机视觉中,平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。因此一个二维平面上的点映射到摄像机成像仪上...转载 2018-08-30 17:13:14 · 2610 阅读 · 0 评论 -
单应性矩阵的相关理解
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/zinnc/article/details/52319491 尽量写的通俗一点,因为从某种程度上讲,本人也是dummy…....转载 2018-08-30 17:06:45 · 673 阅读 · 0 评论 -
相机标定(Camera calibration)
原文地址:https://blog.csdn.net/honyniu/article/details/51004397转载 2018-08-22 21:05:47 · 589 阅读 · 0 评论 -
相机参数标定(camera calibration)及标定结果如何使用(转载)
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/Aoulun/article/details/78768570 ...转载 2018-08-22 19:19:53 · 7968 阅读 · 4 评论 -
相机标定(Camera calibration)原理、步骤
       这已经是我第三次找资料看关于相机标定的原理和步骤,以及如何用几何模型,我想十分有必要留下这些资料备以后使用。这属于笔记总结。1.为什么要相机标定?&nb转载 2018-08-22 19:13:22 · 151506 阅读 · 40 评论 -
张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析(附标定程序和棋盘图)
使用Opencv实现张正友法相机标定之前,有几个问题事先要确认一下,那就是相机为什么需要标定,标定需要的输入和输出分别是哪些?相机标定的目的:获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况...转载 2018-08-22 17:35:55 · 748 阅读 · 0 评论 -
计算机视觉:相机成像原理:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换(转载)
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096 ...转载 2018-09-04 11:15:34 · 1022 阅读 · 0 评论 -
单目相机提高标定精度的经验(转载)
为了提高单目相机标定的精度,认真看了张正友标定法的原文,并且学习过网上一些牛人的方法,但是大部分时候说的很笼统,自己把这些经验总结起来并都测试了一下,感觉靠谱的结论列出如下:(1)在标定时,标定模...转载 2018-09-03 20:45:34 · 1665 阅读 · 0 评论 -
根据两点之间的连线,计算连线到各坐标轴之间的夹角(角度,弧度)
原文出处:http://www.hangge.com/blog/cache/detail_1087.html开发中,有时需要计算两个坐标点组成的向量与坐标轴之间的夹角,然后我们用计算结果,来对元件进行旋转(rotation)等操作。下面分别演示与X轴、Y轴夹角的计算方法。1,与X轴的夹角12345var...转载 2018-09-20 19:33:22 · 4728 阅读 · 0 评论 -
四元素、欧拉角及旋转矩阵之间的转换
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/70789472 1、源码#include <iostream>#include <Eigen/Eigen>#i...转载 2018-09-20 19:07:40 · 1649 阅读 · 0 评论 -
Opencv透视变换——cv::getPerspectiveTransform()与cv::warpPerspective()详解
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/guduruyu/article/details/72518340 透视变换(Perspective Transformation)是将成像投影到一个新的视平面(Viewing Plane),也...转载 2018-09-20 11:14:15 · 10861 阅读 · 0 评论 -
由左右像点坐标反求世界坐标点
最小二乘法求解三维坐标值 下面我们来具体介绍求解三维点坐标的算法。在进行讨论之前,我们要明确一下几点基本假设:空间任意点P在两个摄像机C1与C2上的图像点平p1与p2已经从两个图像中分别检测出来。即已知p1与p2为空间同一点P的对应点。至于对应点是如何找到的,这属于图像配准问题。还有...转载 2018-09-20 10:43:37 · 1460 阅读 · 0 评论 -
世界坐标与像素坐标的相互转换
转载自:https://blog.csdn.net/m0_37598482/article/details/78647793转载 2018-09-20 10:39:36 · 8527 阅读 · 0 评论 -
三维重建中旋转矩阵与平移矩阵思想误区(转载)
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/weixin_34346607/article/details/52988221 ...转载 2018-09-13 10:08:58 · 2479 阅读 · 0 评论 -
单目相机姿态解算(OpenCV Zhang's Calibration and PnP)
单目相机三维姿态解算Abstract:This passage mainly describes how to solve pose(Yaw,Pitch,Roll)with signal camera in three-dimensi...转载 2018-09-13 09:46:43 · 9646 阅读 · 4 评论 -
张正友相机标定程序实现
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/hongbin_xu/article/details/78988450 ...转载 2018-09-09 15:02:20 · 10394 阅读 · 1 评论 -
工业相机标定相关知识整理
版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处。 https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52880508 ...转载 2018-08-22 17:23:06 · 1370 阅读 · 1 评论