Jensen Lee的博客

之所以写：场景：给定物体3D点集与对应的图像2D点集，之后进行姿态计算(即求旋转与位移矩阵)。在翻阅opencv api时看到这2个函数输出都是旋转与位移，故做简单分析并记录于此。官方解释：solvePnP(http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#...

3D姿态估计-POSIT算法 POSIT算法，Pose from Orthography and Scaling with Iterations， 比例正交投影迭代变换算法：用于估计物体的3D姿态（相对于镜头的平移和旋转量）。算法正常工作的前提是物体在Z轴方向的“厚度”远小于其在Z轴方向的平均深度，比如距离镜头10米远的一张椅子。 算法流程：假设待求的姿态...

上一节我们使用张正友相机标定法获得了相机内参，这一节我们使用 PnP (Perspective-n-Point)算法估计相机初始姿态并更新之。推荐3篇我学习的博客：【姿态估计】Pose estimation algorithm 之 Robust Planar Pose (RPP)algorithm，POSIT算法的原理--opencv 3D姿态估计，三维姿态：关于solvePnP与cvPOSIT...

关于PnP（pespective-n-point）的一些方法最小PnP问题P3P问题中假设没有噪声，使用几何约束，可以解得相机的位姿。不具有唯一解。 P4P问题中分为线性方法和基于P3P的方法。最小二乘的观点迭代最小化一个代价函数（平方误差）。这些方法相对于之前的方法更加准确，在一定的噪声的情况下，返回一个最大似然估计。直接最小二乘方法DLS常用方法NPL: Th...

转载自：https://blog.csdn.net/jessecw79/article/details/82945918#_138