Jensen Lee的博客

（1）P1P和P2PPIP问题(n=1)不提供约束信息，因此解的无穷大是可能的。P2P问题(n=2)，如图3所示，也允许无穷大的解；CP可以驻留在直径为Rab/sin(θab)的圆上，在空间中围绕连接两个控制点a和b的弦(线)旋转。(2)P3PP3P问题(n=3)要求我们确定四面体三个腿的长度。给定四面体底面(Rab，Rac，Rbc)三面的长度，并给出相对三面角(θAB，θ...

RANSAC(RANdom SAmple Consensus)，即随机采样一致性。该方法最早是由Fischler和Bolles提出的一种鲁棒估计方法，最早用于计算机视觉中位姿估计问题，现在已广泛应用于已知模型的参数估计问题中。对于数据中存在大比例外点（错误数据、野值点）时，RANSAC方法十分有效。下面就以直线估计的例子来说明RANSAC的基本思想。直线拟合RANSAC估计基本原理RANSA...

经典的参数估计技术，如最小二乘，(根据指定的目标函数)优化了函数描述(模型)对所有数据的拟合。这些技术没有检测和排除严重错误的内部机制。它们是基于假设(平滑假设)的平均技术，即任何数据与假设模型的最大期望偏差是数据集大小的直接函数，因此无论数据集的大小如何，总会有足够的好值来平滑任何粗偏差。在许多实际的参数估计问题中，平滑假设不成立，即数据包含无补偿的粗差。针对这种情况，提出了几种启发式算法。...

作者：桂。时间：2017-04-25  21:05:07链接：http://www.cnblogs.com/xingshansi/p/6763668.html 前言仍然是昨天的问题，别人问到最小二乘、霍夫变换、RANSAC在直线拟合上的区别。昨天梳理了霍夫变换，今天打算抽空梳理一下RANSAC算法，主要包括：　　1）RANSAC理论介绍　　2）RANSAC应用...

原帖地址：http://grunt1223.iteye.com/blog/961063另参考：http://www.cnblogs.com/xrwang/archive/2011/03/09/ransac-1.html 给定两个点p1与p2的坐标，确定这两点所构成的直线，要求对于输入的任意点p3，都可以判断它是否在该直线上。初中解析几何知识告诉我们，判断一个点在直线上，只需其与直线...

（一）计算共线矩阵T（注意：转置就是行变列）例子：具体可参考原论文：Martin A. Fischler & Robert C. Bolles (June 1981). "Random Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with Applications to Image Analysis and Automa...

（一）P4P问题的解析解条件：已知物平面和像平面中的四对同名像点；透视中心到像平面的距离（即摄影系统的焦距）；像平面中主光点的位置（位置，也就是像平面中的坐标，该点是主光轴在像平面上的焦点）；求解：透视中心相对于物方坐标系统下的3维位置。符号说明：(1)像点坐标被标记为{Pi}并且对应的物点坐标被标记为{Qi}。(2)假设2-D像平面的坐标系统的原点的位置为主光点（PPI）...

(1)P3P问题的迭代解法（待理解） 求解P3P问题的解析解较为复杂，有时可以通过足够的迭代来求解P3P问题显得更加简便。下滑控制点三角形中的任意一点，寻找其它两个顶点位于各自腿上的三角形位置。如果A到透视中心L的距离为a,那么Rab和Rac将三角形限制在了四个可能的位置上，给出LA和LB之间的夹角，计算点A到LB的距离和计算在LB上B1和B2距离A的合适位置，并插入长为Rab的线段。...

（一）计算透视中心的三维位置给出了透视四面体的三个控制点和三条腿的长度，透视中心的三维位置可以确定如下：（1）构造一个平面P1,它相对于平面P-ABL是正交的。这个平面的构造不需要知道透视中心L的位置，透视中心的位置是需要我们计算的。考虑到四面体的一个面P-ABL。知道LA,LB和AB的长度，我们可以用余弦定理求得角LAB,并且LA在AB上的投影为QA.(注意LQA是直角，并且Q是...

关于RANSAC算法的基本思想，可从网上搜索找到，这里只是RANSAC用于SIFT特征匹配筛选时的一些说明。RANSAC算法在SIFT特征筛选中的主要流程是：(1) 从样本集中随机抽选一个RANSAC样本，即4个匹配点对(2) 根据这4个匹配点对计算变换矩阵M(3) 根据样本集，变换矩阵M，和误差度量函数计算满足当前变换矩阵的一致集consensus，并返回一致集中元素个数(4) 根据当...