go_forward.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <signal.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

ros::Publisher cmdVelPub;    //定义一个发布者

void shutdown(int sig)
{
    cmdVelPub.publish(geometry_msgs::Twist());    //使机器人停止运动，默认是0
    ROS_INFO("goforward cpp ended!");
    ros::shutdown();
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "GoForward");    //初始化ROS,它允许ROS通过命令行进行名称重映射
    std::string topic = "/cmd_vel";
    ros::NodeHandle node;                  //为这个进程的节点创建一个句柄
    cmdVelPub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>(topic, 1);    //告诉master将要在/cmd_vel topic上发布一个geometry_msgs/Twist的消息
    ros::Rate loopRate(10);        //ros::Rate对象可以允许你指定自循环的频率
    signal(SIGINT, shutdown);      //交互式信号，如中断，接收到这样的信号就去调用指定的函数
    ROS_INFO("goforward cpp start...");
    geometry_msgs::Twist speed;    //控制信号载体 Twist message
    while (ros::ok())
    {
        speed.linear.x = 0.1;     //设置线速度为0.1m/s，正为前进，负为后退
        speed.angular.z = 0;      //设置角速度为0rad/s，正为左转，负为右转
        cmdVelPub.publish(speed); //将刚才设置的指令发送给机器人
        loopRate.sleep();         //休眠直到一个频率周期的时间
    }

    return 0;
}