视觉SLAM小知识——叉乘的物理意义

最新推荐文章于 2023-05-01 02:09:13 发布
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分类专栏： vslam 文章标签： slam 叉乘 点乘 物理意义
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物理意义：两个向量a,b的叉乘仅在三维空间有意义，表示一个与向量a和向量b都垂直的向量，叉乘的模等于以向量a，b为边的平行四边形面积。
在这里插入图片描述
向量n是叉乘方向的单位向量，角度为向量a，b的夹角。
当夹角为0时，叉乘为0.
当两向量垂直：
在这里插入图片描述
证明：
设两条平行线ax+by+c=0，和ax+by+d=0，分别用向量l，m表示：
在这里插入图片描述
同样的，两点的叉乘可以表示过两点的直线

beeean
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专栏目录
点乘和叉乘及其物理意义（C++STL实现）
11-14 3万+
一些错误观念的澄清，比如数学意义上的点积和叉积并不对应matlab程序中的.*(按位相乘)和*（矩阵乘法） 内积的物理意义一种向量到标量的映射 两向量的夹角的计算 两向量是否正交的判断 两向量的相似性（similarity）的度量 叉积的意义 如何使用C++语言（STL容器，运算符重载）：表示向量 计算内积 计算叉积 计算模长 计算两向量的夹角 计算点到直线的距离 prerequisites内积（i
通俗易懂！视觉slam第二部分——salm过程简介
01-20
视觉里程计 视觉里程计关心相邻图像之间的相机运动，为了定量地估计相机运动，必须在了解相机与空间点的几何关系之后进行。VO 能够通过相邻帧间的图像估计相机运动，并恢复场景的空间结构。叫它为“里程计”是因为它...
向量的点乘，叉乘的意义及作用
格物致知的专栏 [音视频编解码 网络协议 计算机视觉 计算机图形学 图像理解 语音识别 机器学习 模拟电路 传感器]
05-01 5268
其物理意义为力在位移沿力的方向所作的功，几何意义就是一个向量往另一个向量轴上投影后的长度与另一个向量长度的乘积。其作用是通过点积判断两个向量的夹角大小，这个范围是。经过的角度是否大于180度，这个正是耳切法中用来判断这两个向量作为边的三角形是多边形的凸还是凹的部分。向量叉乘可以用来计算三角形的面积，为上述平行四边形面积的一半。，二者相差一个负号，表示方向相反。向量叉乘可以用来计算平行四边形的面积。如果假定单位向量始终为正面的法线方向，则。向量的叉乘不符合交换律，即。，大拇指所指向的方向即。
点积与叉乘的运算与物理意义
yangdeshun888的博客
07-05 1万+
之前，由点积求两条直线的夹角，只知道会用，不知道原量，今天看计算机图形学，才知道其原量，待记录如下：    点积最重要的应用时计算两个向量的夹角，或者两条直线的夹角。图给出了二维的情况，其中向量b和向量c与x轴的夹角分别为B,C，从基本三角函数可得：    b = (|b| cosB, |b| sinB)    c = (|c| cosC, |c| sinC)
向量点乘（内积）和叉乘（外积、向量积）概念及几何意义解读
蛰伏--当你不够强大时，就不要放弃努力
12-01 2万+
向量是由n个实数组成的一个n行1列（n*1）或一个1行n列（1*n）的有序数组； 向量的点乘,也叫向量的内积、数量积，对两个向量执行点乘运算，就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作，点乘的结果是一个标量。 点乘公式 对于向量a和向量b： a和b的点积公式为： 要求一维向量a和向量b的行列数相同。 点乘几何意义 点乘的几何意义是可以用来表征或计算两个向量之间的夹角，以及在b向量在a向量方向上的投影，有公式： 推导过程如下，首先看一下向量组成： 定义向量：...
矩阵叉乘的意义
weixin_38410551的博客
04-17 6667
矩阵叉乘：叉乘的结果是一个向量。方向垂直于原先两个向量构成的平面。 大小为：原来两个向量在平面形成的平行四边形的面积。
向量点积、叉积的意义
weixin_34303897的博客
09-26 477
1.向量点积意义 ①二维向量A和B点积（结果为标量）定义为：A.dot(B) = |A|*|B|*cos(a) 比较重要的用途（数学意义）为： ②得到向量夹角。（根据cos(a)计算得到） ③得到对应单位分量上的长度。（当向量B为单位向量时，则|A|*cos(a)表示向量A在向量B上的单位分量） 可用于凸多边形的碰撞检测（分离轴定理） 2.向量叉积意义 ①二维向量A和B叉积（结...
通俗易懂！视觉slam第三部分——slam数学表示
01-20
SLAM，全称Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图，是机器人和自动驾驶领域中的核心问题。本文将探讨SLAM的数学表示，帮助理解如何用数学语言描述这一过程。 首先，SLAM涉及一个在未知环境中...
通俗易懂！视觉slam第五部分——slam数学表示二
01-20
SLAM，即Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图，是机器人和计算机视觉领域中的核心问题之一。在SLAM中，理解并熟练运用坐标变换和数学表示至关重要。本篇将深入探讨如何通过齐次坐标和变换矩阵来...
通俗易懂！视觉slam第七部分——四元数
01-06
这有点类似于，当我们想用两个坐标表示地球表面时（如经度和纬度），必定存在奇异性（纬度为 ±90 ◦ 时经度无意义）。三维旋转是一个三维流形，想要无奇异性地表达它，用三个量是不够的。 在表达三维空间旋转时，也...
视觉SLAM——g20学习总结
04-11
视觉SLAM中的g20学习总结 视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种同时进行定位和mapping的技术，在机器人和计算机视觉领域中有广泛的应用。本文将从g20学习总结的角度，详细介绍视觉SLAM中的一些...
叉乘的几何意义
davidhopper的博客
04-27 5648
如上图所示： AB x AC = |AB||AC|sin(a) (a表示AB与AC的夹角），根据叉乘的右手准则，ABx AC的朝向为sot平面的坐标负值方向。 AE x AF = |AE||AF|sin(b) (b表示AE与AF的夹角），根据叉乘的右手准则，AE x AF的朝向为sot平面的坐标正值方向。 其几何意义是：AB x AC的结果为负值，表明B、C两点在A点上方；AE x AF的结果为正值，表明E、F两点在A点下方。 ...
叉积的意义
杨铸人的博客
02-02 1589
叉积是什么意思？它和复数有什么关系？二维向量有叉积吗？不仅仅是有，而它正是这个概念的来源。
向量叉乘的几何意义及其模的计算
weixin_43851636的博客
07-28 1万+
向量叉乘定义，行列式和面积关系
向量叉积与向量叉积的模的运算
qq_38610729的博客
10-09 9503
一：向量叉积 设两个点P（x1,y1,z1）,Q(x2,y2,z2) 叉积PxQ=(y1z2-y2z1，x2z1-x1z2，x1y2-x2y1) 代码实现（vb.net封成一个函数）: Private Function Cross(ByVal Mat4() As Double, ByVal Mat5() As Double) Dim Mat6() As Double Mat6 = {Mat4(1) * Mat5(2) - Mat5(1) * Mat4(2), Mat4...
【math】 向量运算：叉乘
热门推荐
西瓜太郎
10-13 15万+
文章目录1 定义2 几何意义3 拓展应用 1 定义 c=a×b 向量的叉乘，即求同时垂直两个向量的向量，即c垂直于a，且c垂直于b。 假设向量a=(a.x,a.y,a.z),b=(b.x,b.y,b.z),c=(c.x,c.y,c.z)， 则c=a×b=(a.x,a.y,a.z)×(b.x,b.y,b.z)=(a.y * b.z - a.z * b.y, a.z * b.x - a.x * b.z, a.x * b.y - a.y * b.x) 为方便记忆，可参照下图： 2 几何意义 |c|=.
两点的叉乘为过两点直线的系数
wzj5530的专栏
01-12 7563
已知：二维平面的两点X（x1，y1），Y（x2，y2)，证明X，Y两点的齐次式叉乘为过XY的直线的系数. 证明： 叉乘的定义为已知向量a = (a1,a2,a3), b=(b1,b2,b3), a叉乘b=(a2b3-a3b2, a3b1-a1b3, a1b2-a2b1)            因为XY的齐次式为（x1,y1,1)和(x2,y2,1)，代入叉乘的定义得（y1-y2, x2-x1,
图形学基础 （一）点乘叉乘的意义
landing_guy_的博客
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一些杂谈， 主要介绍叉乘和点乘的意义
SLAM精度评估——EVO
最新发布
07-27
SLAM精度评估中的EVO是指使用EVO工具来评估SLAM系统的轨迹误差。EVO是一个开源的工具，用于评估SLAM系统的性能。它提供了一系列命令和功能，可以计算和可视化SLAM系统的轨迹误差。 在EVO中，有几个常用的命令可以...
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