rosbag函数

参考网站：https://blog.csdn.net/jmzlzl/article/details/82775217(rosbag)
https://blog.csdn.net/weixin_40712763/article/details/78909608(matlab)

$ rosbag record -O subset /techpod/ground_truth/pose /polaris/odom
-O选项指定了我们要保存的bag文件的名字（subset.bag），后面的/techpod/ground_truth/pose
和/polaris/odom则指定了我们要记录信息的话题。

$ rostopic echo -b subset.bag -p /polaris/odom > polaris_odom.txt
将subset.bag文件中/polaris/odom话题的消息转换到polaris_odom.txt文件中：
（这个命令可能会得到空的txt，原因暂且不知道）

$ rosbag info subset.bag
显示记录subset.bag时的相关信息，包括从开始到最后的时间。（可以利用这个时间求出两个数据之间的时间间隔）

$ rostopic echo -b bagname.bag -p / topicname> filename.csv
(该命令可以将bag中的数据转换成excel表的形式，比较直接)