21.关于运动控制方向的补充

1. 概述

使用PIBOT提供的小车已经完成了程序和硬件的调试，如果需要移植到自己的小车，可能会遇到PID调速不正常，解算得到运动结果不一致，反解得到里程有问题等，原因就是单个电机线的方向、电机之间接线、编码器AB相次序，这里需要注意下面几点即可

• a. 给定电机接口函数的输入参数正负与电机方向的关系
• b.电机索引关系
• c.电机转向得到编码器值正负关系

2. PIBOT电机方向和顺序

2.1 电机方向与pwm_value值关系

PIBOT定义所有电机控制从电机输出轴方向看电机顺时针转为正， 编码器值累加

2.2 电机顺序

上面可以看出来motor[i]中的索引i

两轮差分

/*
		  x
          ^
          |
          |
          |
y<--------
---------------------
-                   -
-                   -
-                   -
-                   -
-                   -
-                   -
1-------------------2
*/

四轮差分/四轮麦克纳姆轮

/*
		  x
          ^
          |
          |
          |
y<--------
3-------------------2
-                   -
-                   -
-                   -
-                   -
-                   -
-                   -
4-------------------1
*/

三轮全向

/*
		  x
          ^
          |
          |
          |
y<--------
          1
        -   -
       -     -
      -       -
    -           -
  -               -
 -                 -
2-------------------3
*/

2.3 编码器

这里编码器值是一个程序计数值，一个方向转动编码器值会累加，反方向会减少
PIBOT定义上面2.1中给定正转时，编码器值累加，给定负是编码器值减少