全局路径规划算法—动态规划算法—学习笔记

思想：多阶段决策问题转化为一系列单阶段最优化问题。

动态规划在车辆工程技术领域有着广泛的应用，如“两档变速器最优换挡规律”、“混合动力汽车最优能量管理策略”、“栅格地图最优 路径搜索”等。

若干个阶段中求某一个阶段的状态值（典型 ）

举例说明其中一个阶段（逆向寻优，正向求解）

工程运用难点：前一个阶段的状态值未知，需要约束条件计算得出

%% 逆向寻优

% 第一层循环：逆向遍历每一个阶段
for i = stages-1:-1:1
    num_states_f = length(nodes_dist{i, 1});    

    % 第二层循环：遍历第i阶段的每一个状态
    for j = 1:num_states_f
        num_states_r = length(nodes_dist{i+1, 1});        
        
        % 第三层循环：遍历第i阶段的第j个状态到第i+1阶段的每一条路径
        for k = 1:num_states_r
            if  nodes_dist{i,3}(j,k) + dist{i+1,2}(k,1) < dist{i,2}(j,1)
                dist{i,2}(j,1) = nodes_dist{i,3}(j,k) + dist{i+1,2}(k,1);
                path{i, 2}(j,:) = [j, path{i+1, 2}(k,:)];
            end
        end
    end
end
            
%% 正向求解
path_opt =  path(1,:);    
dist_opt =  dist{1,2};