串口通信之数据包解析

 void Analysize_Data()
        {

           float CurrentTimeCounter = 0;

            while (true)
            {
                bool data_1_catched = false;//缓存记录数据是否捕获到  
                //int  CurrentTimeCounter = 0;
                int buffer_len = buffer.Count;//获取buffer长度

                while (buffer.Count >= 5)//至少要包含头(2字节) +功能字(1字节) +长度(1字节) +校验(1字节)
                {
                    //1 查找数据头  
                    if (buffer[0] == 0xAA && buffer[1] == 0xAA)//检测是否是包头
                    {
                        int len = buffer[3];//数据长度  
                        //数据不够时移除数据
                        if (buffer.Count < len + 5)
                        {
                            buffer.RemoveRange(0, buffer.Count - 1);
                            break;
                        }
                        if (buffer[3] == 0x06) //该帧长度16字节//数据位0x06
                        {
                            Ctrl_Roll = (float)(((short)((buffer[4] << 8) | buffer[5])) / 100.0);//解析协议的，提取数据并将16进制转换为10进制，
                            Ctrl_Pitch = (float)(((short)((buffer[6] << 8) | buffer[7])) / 100.0);
                            Ctrl_Yaw = (float)(((short)((buffer[8] << 8) | buffer[9])) / 10.0);
                            data_1_catched = true;
                            buffer.RemoveRange(0, len + 4);//正确分析一条数据，从缓存中移除数据。数据移除 
                            if (data_1_catched)
                            {
                                //更新界面  
                                this.Invoke((EventHandler)(delegate//对监控的数据的实时曲线进行更新
                                {
                                    chart1.Series[0].Points.AddXY(CurrentTimeCounter, Ctrl_Roll);
                                    chart1.Series[1].Points.AddXY(CurrentTimeCounter, Ctrl_Pitch);
                                    chart1.Series[2].Points.AddXY(CurrentTimeCounter, Ctrl_Yaw);                                                                                                                                          
                                }));
                            }
                        }
                        else
                        {
                            buffer.RemoveAt(0);
                            break;
                        }
                    }
                    else
                    {      //这里是很重要的，如果数据开始不是头，则删除数据  
                        buffer.RemoveAt(0);
                    }
                }
            }
        }