带有header的自定义ros meaasge

主要参考链接：
http://wiki.ros.org/msg

最近由于需求，需要自定义一些topic格式进行数据的处理。基于常见的数据类型：int32 flosat32 bool 等可以定义出需要的消息格式。
如：example.msg

int32  a
float32  b
bool  c

则在终端查看消息类型为example.msg定义的example_topic时

rostopic echo /example_topic

有类似如下显示：

a: 1
b: 1.0
c: true
---
a: 1
b: 1.0
c: true
---
a: 1
b: 1.0
c: true
---
a: 1
b: 1.0
c: true
---

当显示的频率较大时，由于数据刷新很快，对于数据的可读性、分析和把握提出很高的要求。为了改善上述问题，可以在消息前添加Header格式数据。
std_msgs/Header message ：

# Standard metadata for higher-level stamped data types.
# This is generally used to communicate timestamped data 
# in a particular coordinate frame.
# 
# sequence ID: consecutively increasing ID 
uint32 seq
#Two-integer timestamp that is expressed as:
# * stamp.sec: seconds (stamp_secs) since epoch (in Python the variable is called 'secs')
# * stamp.nsec: nanoseconds since stamp_secs (in Python the variable is called 'nsecs')
# time-handling sugar is provided by the client library
time stamp
#Frame this data is associated with
# 0: no frame
# 1: global frame
string frame_id

原example.msg可以修改为：

Header header
int32  a
float32  b
bool  c

此时再次输出example_topic时，得到类似下述显示：

header:
  seq: 1
  stamp:
    secs: 1538813853
    nsecs: 968391761
  frame_id: frame_test
a: 1
b: 1.0
c: true
---
header:
  seq: 2
  stamp:
    secs: 1538813854
    nsecs:  67791173
  frame_id: frame_test
a: 1
b: 1.0
c: true
---
header:
  seq: 3
  stamp:
    secs: 1538813854
    nsecs: 168768708
  frame_id: frame_test
a: 1
b: 1.0
c: true
---

此时可以根据seq、secs和nsecs值可以更好的观测和分析终端显示的数据。
seq：topic当前发布的次数
secs：topic发布的系统时间 unit：秒
nsecs：topic发布的系统时间 unit：纳秒