ROS
pangweijian
这个作者很懒,什么都没留下…
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【ROS2】ROS2实现简单客户端
服务接口实现:服务端实现:代码如下:运行结果如下:原创 2024-01-23 22:42:47 · 94 阅读 · 0 评论 -
【ROS2】实现自定义服务接口
2 在CmakerLists.txt中增加如下语句,实现对服务接口的生成。3 其他部分的配置与话题接口实现一致。在之前创建的ROS接口功能包的基础上。原创 2024-01-20 13:23:57 · 93 阅读 · 0 评论 -
【ROS2】ROS2使用C++实现简单服务端
使用ROS2实现简单的服务端,功能为将客户端提供的两个数相加后返回给客户端。使用ros2 service call命令检查服务端工作是否正常,原创 2024-01-19 22:51:21 · 122 阅读 · 0 评论 -
【ROS2简单例程】基于python的发布订阅实现
使用python实现简单的ROS2发布订阅方原创 2024-01-14 21:26:26 · 204 阅读 · 0 评论 -
ROS多机器人时rviz无法显示机器人模型,提示:param robot_description not found by searchParam()
如图所示,使用ROS进行多机器人仿真时,RobotModel无法显示机器人模型,提示:param robot_description not found by searchParam()原因:多机器人时,需要使用 tf_prefix区分不同的机器人。解决方法:需要配置两个地方:一是,在RobotModel中的Robot_description参数中更改为/ugv_01/robot_description。而是将 TFprefix 参数设置为/ugv_01效果如下图所示..原创 2022-05-17 09:02:23 · 4415 阅读 · 3 评论 -
ROS定义的机器人Frames出错
如上边两个图所示,使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree对机器人的TF进行监视,不同的时刻监视得到的链接并不一样,尤其是左右轮,总是有时候会链接到footprint_link上。另外,使用rviz监视机器人的数据,左右轮的坐标轴会抖动。这是为什么呢??跪求答案。。。...原创 2022-05-17 08:40:47 · 123 阅读 · 0 评论 -
ROS报错:TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame leftwheel_link
现象:rviz 中提示no transform from XX to odom原因:<param name="use_sim_time" value="true"/>中use_sim_time变量的值设置成网络false。修改为true后不再提示原创 2022-05-14 21:37:38 · 1294 阅读 · 2 评论 -
Jupyter中使用ros,提示rospy无法导入
如题,Jupyter中直接import rospy是提示错误的,找不到rospy包。解决方法:import syssys.path.append('/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/')将melodic的python支持包路径加到系统路径中即可。原创 2022-01-14 19:53:15 · 879 阅读 · 0 评论 -
gazebo 使用spaw_sdf_model命令不显示模型
$rosservice call /gazebo/spawn_sdf_model "model_name: 'aaa'model_xml: './model.sdf'robot_namespace: '1'initial_pose: position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0} orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 0.0}reference_frame: ''"success: Falsestatus_messag...原创 2021-12-23 00:03:03 · 1036 阅读 · 0 评论 -
安装rosprolog提示No package ‘json-glib-1.0‘ found
下载json-glib源码https://download.gnome.org/sources/json-glib/1.0/找了一圈没搞明白怎么从源码安装。其实有命令行安装方法:sudo apt-get install libjson-glib-dev原创 2021-12-20 20:42:54 · 938 阅读 · 0 评论 -
gazebo: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8
Gazebo提示错误:gazebo: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE解决方法:sudo apt upgrade libignit..原创 2021-12-20 07:21:28 · 2920 阅读 · 3 评论 -
ROS中预览pcd点云数据,提示fatal error: pcl/point_cloud.h: 没有那个文件或目录
进入ROS论坛中关于该问题的讨论:pcl_ros/point_cloud.h: No such file or directory - ROS Answers: Open Source Q&A Forum看样子需要安装pcl的功能包,注意有个ros_pcl的包也是需要调用pcl包的。在pointCloud的官网下载pcl源码包Releases · PointCloudLibrary/pcl · GitHub解压源码:tar xvfj source.tar..原创 2021-12-17 01:36:58 · 5596 阅读 · 0 评论 -
ROS自定义的节点找不到cpp的头文件
配置maskrcnn_benchmark提示:error: command 'link.exe' failed: No such file or directory原创 2021-12-13 23:58:19 · 1771 阅读 · 1 评论 -
使用PX4生成无人机模型只有一个模型有响应的问题
如题,使用single_vehicle_spawn_sdf.launch生成三个无人机但是只有一个无人机有相应,而且命名控制的是1号无人机,而响应的可能是2号或者3号。使用single_vehicle_spawn.launch生成模型时则能正常响应。对比了single_vehicle_spawn_sdf.launch和single_vehicle_spawn.launch发现问题可能出在如下两句中:single_vehicle_spawn.launch中生成模型的命令是:<arg原创 2021-09-14 23:53:22 · 414 阅读 · 0 评论 -
error: default argument given for parameter 11 of
如题,使用ros的c++接口编辑函数,出现如上错误。原因,在定义函数的时候在声明和定义的时候都为函数设置的缺省值。。而正确的应该是在声明或者定义的时候定义缺省值,不能两个地方都定义缺省值...原创 2021-09-13 00:51:35 · 449 阅读 · 0 评论 -
vscode代码提示使用指定的环境
当当前项目目录下有虚拟环境时,vscode就能够自动识别虚拟环境并根据虚拟环境的python版本进行代码提示。如下图所示目录有个venv的虚拟环境,其中的python版本为2.7,因此,不会提示错误。...原创 2021-08-07 11:05:02 · 359 阅读 · 0 评论 -
使用pycharm的ROS插件后没有python解释器的解决方法
删掉项目目录下的.idea文件夹原创 2021-08-07 11:00:28 · 269 阅读 · 0 评论 -
使用rosprolog查询本体的结果怎么去掉namespace的前缀
编辑的prolog查询语句中为namespace前缀增加了指代,使用swi-prolog的终端进行查询的时候能够代替冗长的namespace,如下图:但是在使用rosprolog的服务器+json查询的模式下,namespace却依然存在,如下:是什么原因导致的呢,一样的本体,一样的查询语句。?????...原创 2021-07-13 22:57:55 · 99 阅读 · 0 评论 -
ERROR: Unable to load type [rosplan_dispatch_msgs/DispatchService].Have you typed ‘make‘ in [rospla
# 错误:ERROR: Unable to load type [rosplan_dispatch_msgs/DispatchService].Have you typed 'make' in [rosplan_dispatch_msgs]?# 解决方法 需要在执行计划的窗口中source一下当前目录原创 2021-07-01 16:43:37 · 549 阅读 · 0 评论 -
报错:error: invalid use of non-static member function,注意ros在类中实现订阅者时,回调函数的写法
nh.subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>(sub_topic_name.str(), 10, &KCL_rosplan::RPTutorialInterface::subCallback, this);如上:回调函数要加上namespace,而且要有最后一个参数this,否则会报错原创 2021-06-30 00:46:16 · 1037 阅读 · 1 评论 -
json_prolog_msgs找不到的问题
我遇到json_prolog_msgs找不到的问题,需要增加一个通用的消息包iai_common_msgs。我之前是安装成功了,现在又装,结果卡住了,不记得当时怎么安装成功的了原创 2021-06-26 01:15:35 · 144 阅读 · 0 评论 -
PX4编译出错,提示:c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)
这是由于内存不足导致的,可以在Ubuntu下增加临时swap空间sudo dd if=/dev/zero of=/home/swap bs=64M count=16sudo mkswap /home/swapsudo swapon /home/swap原创 2021-04-19 17:27:52 · 255 阅读 · 0 评论 -
py_trees_ros初步使用
需要安装两个包:sudo apt install ros-foxy-py-trees和sudo apt install ros-foxy-py-trees-ros然后运行ros2 launch py_trees_ros_tutorials mock_robot_launch.py启动第一个launch文件,弹出行为树的dashboard。原创 2021-03-06 00:11:03 · 811 阅读 · 0 评论