ROS 问题系列（一）：Robot State相关

1. Failed to fetch current robot state
   当在程序中使用move_group.getCurrentJointValues()获取当前机器人的关节值时，程序执行到move_group.getCurrentJointValues()时，就会有如下报警。

Didn't received robot state (joint angles) with recent timestamp within 1 seconds.
Check clock synchronization if your are running ROS across multiple machines!
[ERROR] [1610024438.211652653]: Failed to fetch current robot state

原因分析：
在1s的时间内，没有等到robot state的更新。

通过对报警信息的分析，发现函数调用关系为：move_group.getCurrentJointValues() → move_group_interface.cpp/getCurrentState() /current_state_monitor_->waitForCurrentState() → current_state_monitor.cpp/planning_scene_monitor::CurrentStateMonitor::waitForCurrentState()，报警直接原因是函数waitForCurrentState()中while循环条件一直满足，使得while内部处理满足异常条件，导致报警。

继续分析发现while循环条件中的current_state_time_值始终没有更新，进一步分析发现更新current_state_time_值的回调函数current_state_monitor.cpp/jointStateCallback() 没有被调用到，而该回调函数current_state_monitor.cpp/jointStateCallback()是通过订阅 topic /joint_states (<sensor_msgs::JointState>)实现的，而本人在使用函数move_group.getCurrentJointValues()过程前后，系统并没有发布topic /joint_states。

解决方案：
专门创建一个节点或一个线程来发布topic /joint_states，类似于节点joint_state_publisher的功能，本人是专门创建一个线程定周期发布 /joint_states。

补充：
当时考虑到一个问题，系统为什么需要订阅topic /joint_states？

个人想到一个解释（不一定正确），move_group.getCurrentJointValues()获取的信息属于机器人状态（robot state）。对于机器人系统而言，一切状态源于各关节轴的实际关节值，因此要想获取机器人的某些状态（笛卡尔位姿等），需要先知道关节状态，因此需要订阅topic /joint_states，所以需要有线程和节点来发布该topic。