分布式驱动汽车稳定性控制。采用纯Simulink模型搭建，包括控制策略和车辆动力学模型

分布式驱动汽车稳定性控制。
采用纯Simulink模型搭建，包括控制策略和车辆动力学模型。
采用分层式直接横摆力矩控制，上层包括模型预测MPC，滑模控制SMC，PID控制，LQR控制。
可灵活对四种控制器对比和选择。
另外下层基于轮胎滑移率最优分配。
四种控制均可跟踪横摆角速度和质心侧偏角期望值。
车辆被控对象采用七自由度整车模型输出实际质心侧偏角和横摆角速度，二自由度模型输出理想质心侧偏角和横摆角速度。
具有初始化文件，Simulink模型，控制器说明，有参考文献和七自由度整车建模说明文档。
包运行，运行不通过不收费。
默认采用MATLAB2021a版本，另外提供了比较旧的2016a版本模型。
另外，本店还提供与Carsim联合仿真的版本，需要Simulink与Carsim联合仿真的四轮独立驱动稳定性控制模型

标题：基于分布式驱动的汽车稳定性控制技术分析

摘要：本文围绕分布式驱动汽车稳定性控制展开，采用纯Simulink模型搭建控制策略和车辆动力学模型。通过分层式直接横摆力矩控制，包括模型预测MPC、滑模控制SMC、PID控制和LQR控制，实现对横摆角速度和质心侧偏角的灵活跟踪和控制。同时基于轮胎滑移率最优分配的思想，提升控制效果。本文还提供了初始化文件、Simulink模型、控制器说明、参考文献和七自由度整车建模说明文档等相关资料。

关键词：分布式驱动；汽车稳定性控制；Simulink模型；分层式控制；轮胎滑移率最优分配

1. 引言
汽车稳定性控制作为现代汽车安全性能的重要组成部分，对于提升行车安全性和舒适性起着至关重要的作用。分布式驱动汽车稳定性控制技术作为一种先进的控制策略，能够实现对横摆角速度和质心侧偏角的精确控制，融合了模型预测控制、滑模控制、PID控制和LQR控制等多种方法，为汽车驾驶员提供了更加安全和稳定的驾驶体验。

2. 纯Simulink模型搭建
2.1 控制策略模型
基于分层式直接横摆力矩控制思想，我们将控制策略模型分为多个层次。首先，采用模型预测控制MPC对横摆角速度和质心侧偏角进行预测和调节。其次，引入滑模控制SMC，通过滑模面的滑动模式，实现对目标状态的快速追踪。此外，PID控制和LQR控制也被纳入控制策略中，为控制系统提供了更好的稳定性和鲁棒性。

2.2 车辆动力学模型
为了建立合理的控制模型，我们采用了七自由度整车模型作为车辆的被控对象。该模型能够输出实际质心侧偏角和横摆角速度，为控制系统提供准确的反馈信息。同时，我们还采用了二自由度模型，输出理想质心侧偏角和横摆角速度，为控制系统提供期望值。

3. 四种控制器的比较与选择
在本文的控制策略中，我们同时采用了模型预测控制MPC、滑模控制SMC、PID控制和LQR控制四种控制器。这四种控制器在横摆角速度和质心侧偏角的跟踪和控制效果上各具特点。通过对比和选择，可以根据具体的应用场景和要求，灵活地选取最适合的控制器，以达到最佳的控制效果。

4. 基于轮胎滑移率最优分配
为了进一步提升控制效果，本文引入了基于轮胎滑移率最优分配的思想。通过优化分配轮胎的负载和制动力矩，提高横向稳定性和抓地力，使得整个控制系统的性能得到进一步的提升。

5. 相关资料与工具提供
为了方便读者深入研究和实践，本文提供了初始化文件、Simulink模型、控制器说明、参考文献和七自由度整车建模说明文档等相关资料。读者可以根据提供的资料进行仿真实验和性能分析，从而更好地理解和应用分布式驱动汽车稳定性控制技术。

6. 结论与展望
本文围绕分布式驱动的汽车稳定性控制展开，采用纯Simulink模型搭建控制策略和车辆动力学模型。通过分层式直接横摆力矩控制和基于轮胎滑移率最优分配的思想，实现了对横摆角速度和质心侧偏角的灵活控制和优化分配。本文提供了相关的资料和工具，为读者进一步研究和应用该技术提供了便利。未来，我们将进一步完善该技术，提升控制精度和稳定性，为汽车驾驶员带来更加安全和舒适的驾驶体验。

（字数：800字）

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