ROS机器人编队 roslaunch远程启动节点

实现功能

做ROS机器人编队的时候，每次启动总是需要远程连接到机器人端再分别启动节点，属实很麻烦。故需设计功能来实现在电脑主机中远程启动三个ROS机器人中的节点，节点包括底层驱动节点和UWB定位节点。

实现步骤

1. 配置hosts文件（非必须）
   在主机中编辑/etc/hosts文件，添加：

【robot1IP地址】 【robot1名字】 
【robot2IP地址】 【robot2名字】 
【robot3IP地址】 【robot3名字】 

在三个机器人端分别编辑/etc/hosts文件，添加：

【主机IP地址】 【主机名字】 

2. 在三个机器人端分别创建配置环境变量的bash脚本/xxx/env.sh

#!/bin/bash
export ROSLAUNCH_SSH_UNKNOWN=1
export ROS_MASTER_URI=http://【server IP】:11311
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_HOSTNAME=【robot1 IP】
exec "$@"

3. 编写launch文件
   由于需要远程启动三个机器人的节点，所以分别写了三个launch文件，可以单独运行每一个launch文件来启动对于的机器人节点，同时也写了car1_3_driver.launch，可以同时启动三个机器人的节点。

• car1_driver.launch

<launch>

    <machine name="xtark1" user="xtark" password="xtark" address="192.168.1.104" env-loader="/home/xtark/ros_ws/devel/car_env.sh"/>
        
    <param  name="use_sim_time" value="false"/>
    <group ns="car1">
        
        <!-- 启动xtark_driver驱动包 -->
        <node machine="xtark1" pkg="xtark_driver" name="xtark_driver"  type="xtark_driver" output="screen" respawn="true" >
            <rosparam   file="$(find car1)/config/xtark1_params.yaml" command="load"/>
            <param name="publish_odom_transform" value="true"/>
            <param name="odom_frame"             value="/odom"/>
        </node>
        <!-- 启动tf -->
        <node machine="xtark1" pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_footprint_to_imu" args="0.0 0 0.05 0 0 0 base_footprint base_imu_link 20"/>
    
    
         <!-- 启动nlink_parser驱动包 -->

        <node machine="xtark1" pkg="nlink_parser" type="linktrack" name="linktrack0" output="screen">
            <param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
            <param name="baud_rate" value="921600" />
        </node>

        <!-- 启动获取UWB位置 -->
        <node machine="xtark1" name="uwb_position" pkg="uwb_position" type="uwb_position.py" output="screen" respawn="false"/>

    </group>

</launch>

在launch文件中需要先设置<mathine> tag,其中需要设置name user password address 等属性，之后再<node>中添加 machine="machine_name"即可。

• car2_driver.launch

<launch>
  

    <machine name="xtark2" user="xtark" password="xtark" address="192.168.1.102" env-loader="/home/xtark/ros_ws/devel/car_env.sh"/>
        

    <group ns="car2">
        <param  name="use_sim_time" value="false"/>
        <!-- 启动xtark_driver驱动包 -->

        <node machine="xtark2" pkg="xtark_driver" name="xtark_driver"  type="xtark_driver" output="screen" respawn="true" >
            <rosparam   file="$(find car1)/config/xtark2_params.yaml" command="load"/>
            <param name="publish_odom_transform" value="true"/>
            <param name="odom_frame"             value="/odom"/>
        </node>

        <node machine="xtark2" pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_footprint_to_imu" args="0.0 0 0.05 0 0 0 base_footprint base_imu_link 20"/>
    
         <!-- 启动nlink_parser驱动包 -->

        <node machine="xtark2" pkg="nlink_parser" type="linktrack" name="linktrack0" output="screen">
            <param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
            <param name="baud_rate" value="921600" />
        </node>

        <!-- 启动获取UWB位置 -->
        <node machine="xtark2" name="uwb_position" pkg="uwb_position" type="uwb_position.py" output="screen" respawn="false"/>
    
    
    
    </group>

</launch>

• car3_driver.launch

<launch>
  
    <machine name="xtark3" user="xtark" password="xtark" address="192.168.1.103" env-loader="/home/xtark/ros_ws/devel/car_env.sh"/>
        

    <group ns="car3">
        <param  name="use_sim_time" value="false"/>
        <!-- 启动xtark_driver驱动包 -->

        <node machine="xtark3" pkg="xtark_driver" name="xtark_driver"  type="xtark_driver" output="screen" respawn="true" >
            <rosparam   file="$(find car1)/config/xtark3_params.yaml" command="load"/>
            <param name="publish_odom_transform" value="true"/>
            <param name="odom_frame"             value="/odom"/>
        </node>

        <node machine="xtark3" pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_footprint_to_imu" args="0.0 0 0.05 0 0 0 base_footprint base_imu_link 20"/>
    
         <!-- 启动nlink_parser驱动包 -->

        <node machine="xtark3" pkg="nlink_parser" type="linktrack" name="linktrack0" output="screen">
            <param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
            <param name="baud_rate" value="921600" />
        </node>

        <!-- 启动获取UWB位置 -->
        <node machine="xtark3" name="uwb_position" pkg="uwb_position" type="uwb_position.py" output="screen" respawn="false"/>
    
    
    
    </group>


</launch>

• car1_3_driver.launch
  这里仅仅include了一下上面的三个launch文件。

<launch>
    <include file="$(find car1)/launch/car1_driver.launch"/>
    <include file="$(find car1)/launch/car2_driver.launch"/>
    <include file="$(find car1)/launch/car3_driver.launch"/>
</launch>

4. 配置远程ssh连接（必需，否则无法成功）

• 首先删除rm ~/.ssh/known_hosts
• 然后配置ssh

ssh -oHostKeyAlgorithms='ssh-rsa' 【tx2用户名】@【tx2计算机名】

参考链接：

在roslaunch中启动远程节点的方法