平衡小车趟过的那些坑

最近在研究平衡小车，在TB上买了一个小车套件，源代码是用的stm32的3.5库，自己打算移植到hal库上面去，顺便深入了解一下平衡小车控制原理。下面就说说移植过程中趟过的坑，

1.匿名科创地面站本是一款调试四轴的利器，但是拿来调试平衡车也相当棒，问题出在小车集成了一键下载功能（usb转口，利用DTR和RTS做复位和boot引脚拉低），匿名地面站应该是触发了boot，导致程序下载调试和运行都有问题，

解决办法：很简单，下载，调试，复位期间断开匿名地面站的串口就好了

2，在移植过程中，hal库是默认打开滴答的，而小车原来的代码，用滴答做的延时，所以需要改成自己的延时函数。

3.mpu一直在dmp_load_motion_driver_firmware(）初始化失败，一开始怀疑定时器，后来看有人说是电压不稳，结果我的最终问题是，小车使用的dmp的INT中断作为自己时基单元，hal库没错又是HAL库，在初始化的时候默认打开了对应的引脚中断，这就导致初始过程不断被打断。

解决办法：很简单，先关闭引脚中断，MPU初始完成后，在打开.

4,这是个小坑，这次还是HAL库，stm32MxCube生成Keil工程后，默认优化级别是level-3，导致调试莫名其妙，

解决办法：也很简单，改为level-0就好了。

2018-04-02目前先把MPU6050和hal库环境移植成功，下一步开始测试电机控制相关。

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5.继续趟坑，dmp_load_motion_driver_firmware(）终于初始化成功了，可是发现四元数转出的欧拉角有问题，

代码如下：    

void Read_DMP(void)
{
    unsigned long sensor_timestamp;
    unsigned char more;
    long quat[4];
    dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);
    if (sensors & INV_WXYZ_QUAT )
    {
        q0=quat[0] / q30;
        q1=quat[1] / q30;
        q2=quat[2] / q30;
        q3=quat[3] / q30;
        Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;
        Roll= atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
    }

}

问题1，没有包含，math.h文件，问题2，hal库初始化中断引脚默认是rising，我们需要的是falling，改一下，可以稳定输出了。