ROS开发笔记1——运动检测程序

最新推荐文章于 2024-01-25 12:05:04 发布

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分类专栏： Opencv开发 ROS开发文章标签： ros 动作检测帧间逐差法

本文链接：https://blog.csdn.net/betterHDH_98/article/details/75735434

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本文介绍了如何在ROS环境下使用帧间逐差法实现运动检测。通过讲解建立工作空间、编写motiondet.cpp代码、配置CMakeLists.txt和package.xml文件，以及ROS驱动usb_cam的过程，详细阐述了运动检测程序的实现步骤。遇到的主要问题是如何处理两帧图像，最终通过全局变量和标志位解决了帧间处理的需求。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这两天在ros环境下用帧间逐差法做了一个运动检测的程序。用的是笔记本自己的摄像头捕捉目标。代码不是很难，不过小坑有点多。

帧间逐差法的原理大致如此：通过读取视频中的前后两帧，并在每一个通道上进行绝对值的比较，再将结果输出到另一个Mat矩阵中。不难看出，对于静止的背景，帧间逐差法输出的结果就为0，即纯黑的背景；而运动的目标就会在输出结果矩阵中产生不同颜色的像素。将输出的矩阵转灰度图，则可以简化寻找运动目标的算法。

差不多了，开始讲步骤吧：
1.建立工作空间

mkdir roscv
cd roscv
mkdir src
catkin_create_pkg motiondet roscpp std_msgs cv_bridge image_transport sensor_msgs
cd motiondet
mkdir src

这里讲讲catkin_create_pkg.我们可以看到这条命令后面跟了motiondet、roscpp、std_msgs等等等等。但实际上我们创建的服务名称就是motiondet，而后面跟的就是我们这个程序运行需要的包名称。后面讲CMake.txt的时候会看到这条命令的方便之处。

当然，程序是写在${你的目录}/roscv/src/motiondet/src下的。这里你是用自带的gedit还是vim都是方便舒服就好啦。ros没有自己的可视ide，基本过程全靠终端。

2.motiondet.cpp代码

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

Mat framepro,frame,dframe;
bool flag=false;
int value=25,core=120;

void frameprocess(Mat);
void thres(int,void*){};

void callback1(const sensor_msgs::ImageConstPtr &msg)//想了用两个回调函数，中间隔一段时间的办法，但是并不能产生间隔的效果
{
    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
    try
    {
        cv_ptr=cv_bridge::toCvCopy(msg,sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
        frame=cv_ptr->image;
        waitKey(30);
    }
    catch (cv_bridge::Exception &e)
    {
        ROS_ERROR("error:%s",e.what());
        return ;
    }
     if (!cv_ptr->image.empty())
        {
        if (flag==false) {framepro=cv_ptr->image;flag=true;}
        else {frame=cv_ptr->image;flag=false;}
    absdiff(framepro,frame,dframe);
    frameprocess(dframe);
        }
}

int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"motiondet");   
    ros::NodeHandle nh;
    image_transport::ImageTransport it(nh); 
    image_transport::Subscriber sub1;
    sub1=it.subscribe("/camera/rgb/image_raw",1,&callback1);
    ros::spin();

}

void frameprocess(Mat dframe)
{
    Mat edge;
    vector<Point> points;
    vector<vector<Point> > contours;