控制系统分析1（线性系统稳定性和收敛性）

一、 系统传递函数和状态方程的关系

若D=0，则

若系统阶次为二阶，则可以为

结论：
1、系统矩阵A的特征多项式等同于传递函数g(s)的分母多项式。
2、传递函数的极点就是系统矩阵A的特征值，与输入输出矩阵B，C无关。
3、同一系统的状态空间描述不惟一，但传递函数g(s)是惟一的，称为传递函数的不变性。

二、系统稳定性和收敛性

某二阶线性时不变系统（LTI）传递函数模型：



s域传递函数模型经过拉氏反变换得时域微分方程模型:

极点为：

结论：
1、传递函数的极点就是系统矩阵A的特征值，它们能直接影响系统性能（稳定性、收敛速度）。
2、稳定性判定：极点s=-a必须为负，即在负半轴，系统才稳定；若极点s=-a大于0，则随着时间增大，e^-at趋于无穷，系统无法收敛，最终趋于无穷。
3、收敛速度：极点s=-a越小，系统收敛越快。