点和矢量
点(point):是n维空间中的一个位置,无大小、方向。
矢量 (vector):用于和标量区分开,矢量是n维空间中一种包含了大小(模 - magnitude)和方向(direction)的有向线段。
- 矢量的模指的是这个矢量的长度(大小),其值是任意非负数。
- 矢量的方向则描述了在空间中的指向。
重要的:使用被用于表示相对于某个点的偏移(displacement),它实际上是一个相对量,只要适量的模(大小)和方向保持不变,无论在空间的哪里都是同一个矢量。
二维坐标系中:
X轴基矢量:(1, 0)
Y轴基矢量:(0, 1)
三维坐标系中:
X轴基矢量:(1, 0, 0)
Y轴基矢量:(0, 1, 0)
Z轴基矢量:(0, 0, 1)
若是把矢量的尾部固定在坐标系原点,那么这个矢量的表示就和点的表示重合了:
矢量运算
标量乘法
公式:
几何意义是:
把矢量v和标量k相乘,意味着对矢量v进行一个大小为k的缩放.
矢量的加法和减法
两个矢量相加会得到相同维度的新矢量:
公式:
几何:
用于计算一点相对一另一点的位移。
矢量的模
矢量的模长是一个标量,是矢量在空间中的长度。
公式:
单位矢量
模为1的矢量就是单位矢量。
单位矢量也称作被归一化的矢量(normalized vector)。
将任意非零矢量转化为单位矢量的过程就是归一化(normalizeation)。
归一化公式:
零矢量:
每个分量都是0,且不可以被归一化。
矢量的点积
点积(dot product,也称为内积 inner product)
点积公式:
几何意义:
得到投影(projection)的长度。
若已知单位矢量 â 和另一个矢量 b⃗ ,那么 â ⋅b⃗ 点积则可以得到矢量 b⃗ 在单位矢量 â 的平行线段上的带有带有符号的投影的长度。
若矢量 a⃗ 不是单位矢量,那么 a⃗ ⋅b⃗ 点积的结果就是 b⃗ 在 a⃗ 方向上的投影值,再乘以 a⃗ 的模长。
投影值可能为负数:
- 若 a⃗ 和 b⃗ 的夹角大于90°,那么结果小于0.
- 若 a⃗ 和 b⃗ 的夹角等于90°,那么结果等于0.
- 若 a⃗ 和 b⃗ 的夹角小于90°,那么结果大于0.
矢量的叉积
叉积(cross product) 也称为外积(outer product),叉积的结果仍是矢量。
叉积得到的新矢量与原来两个矢量垂直。
叉积公式:
新矢量的方向:
新矢量的方向由所在向量空间的方向确定,即按照给定直角坐标系的左右手定则。