ROS学习（4）：话题（topic）编程

创建两个节点，一收一发
在catkin_ws/src/ros_learning/src功能包下创建talker.cpp、listener.cpp

(1)编辑发布器节点

创建一个talker.cpp文件

/*************************************************************************
	> File Name: talker.cpp
	> Author: 
	> Mail: 
	> Created Time: 2020年06月11日 星期四 14时34分08秒
 ************************************************************************/

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
int main(int argc, char **argv)
{
   
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs<