ROS学习（7）：机器人建模与仿真---URDF文件学习

1.URDF定义

标准机器人描述（URDF）是种用于描述机器人机器结构、关节、自由度等的XML格式文件。

2.创建一个URDF文件

下面就是创建一个简单的四轮驱动小车模型
（1）首先创建一个机器人建模功能包：

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg testbot_description urdf xacro

返回catkin_ws编译功能包

catkin_make

（2）进入testbot_description文件夹，建一个名为urdf的文件夹，在urdf文件夹内，建名为：my_robot.urdf的文件

3.创建树结构

打开my_robot.urdf文件，输入内容：

<robot name="test_robot">
	<link name="link1" />
	<link name="link2" />
	<link name="link3" />
	<link name="link4" />

	<joint name="joint1" type="continuous">
		<parent link="link1"/>
		<child link="link2"/>
	</joint>

	<joint name="joint2" type="continuous">
		<parent link