串口发数据到PIXHAW，PIXHAW发数据到地面站

基于APM软件，pixhawk硬件平台。

在用APM的过程中，想测试四个发动机的温度，最好的办法当然是直接改APM驱动，利用pix上各种端口增加功能。例如用SPI总线外加多路ADC芯片，就是非常好的办法。

奈何水平有限，外加好吃懒做及各种客观原因及主观问题。用个我觉得简单方式，这里介绍的方法希望大家改进，毕竟是非常糊弄人的方法。

首先确定使用PIX硬件平台的串口4和串口5，其中串口5是APM中留给调试用的。这里我使用串口4做数据接收，串口5做调试使用。

取巧第一步。因为不了解APM代码和PX4底层驱动，这种情况下还想使用串口4做串口接收。那就用不断的循环更新串口数据。

                           1，利用APM留给大家的用户循环。使用在ArduCopter/UseCode.cpp下APM预留好的程序，为了不丢数据，所以使用50hz的刷新的代码。

void Copter::userhook_50Hz()这个函数。以下是函数的内容

void Copter::userhook_50Hz()
{
     //put your 50Hz code here

int getData = 0;//存放临时接收的数据
int i = 0;
char str[10];
static unsigned char str1[8];//用于接收4个温度变量，16位数据
int x1 = 0;
static unsigned char strcon = 0;
static char timer=0;//加一定时器，超过时间清楚接收数据


getData = hal.uartE->read();


if(timer > 0)
{
timer++;
if (timer >= 10)
{
timer = 0;
strcon = 0;
}
}
if ( getData >= 0)
{
timer = 1;//开启接收定时器
str1[strcon] = getData;
strcon++;
if (strcon >= 8)
{

//接收到的数值赋给g.tempture[]数组
strcon = 0;
x1 = 0;
x1 = ((unsigned int) (str1[1] << 8));
x1 |= str1[0];
g.tempture[0] = x1;


x1 = 0;
x1 = ((unsigned int) (str1[3] << 8));
x1 |= str1[2];
g.tempture[1] = x1;


x1 = 0;
x1 = ((unsigned int) (str1[5] << 8));
x1 |= str1[4];
g.tempture[2] = x1;


x1 = 0;
x1 = ((unsigned int) (str1[7] << 8));
x1 |= str1[6];
g.tempture[3] = x1;

}


}
}

   2，上面的函数中不断刷新串口4接收到的数据使用函数，getData = hal.uartE->read();

传递给g.tempture[]数组，这个数组是APM中的全局参数类，是我自己添加的。

                   3，由于不会修改地面站，所以利用已有的MAVLINK数据传递到地面站上。这里我使用

void NOINLINE Copter::send_radio_out(mavlink_channel_t chan)
{
    mavlink_msg_servo_output_raw_send(
       chan,
        micros(),
       0,     // port
        /*hal.rcout->read(0),
        hal.rcout->read(1),
        hal.rcout->read(2),
        hal.rcout->read(3),
      hal.rcout->read(4),
      hal.rcout->read(5),
        hal.rcout->read(6),
        hal.rcout->read(7)*/
      g.tempture[0],
      g.tempture[1],
      g.tempture[2],
      g.tempture[3],
      0x04,
      0x05,
      0x06,
      0x07
      );

}

注释部分是原来的代码，利用原来的APM的mavlink部分的代码。如图下面的画红框的地方就是我自己四路温度值。

其实不太合理的地方，第一个是不断循环更新串口接收数据，而不是在串口缓冲区（我猜测的不知道有没有缓冲区，或者APM使用其他接收机制）中有数据后才处理数据。第二个地方就是修改APM里面已经有的MAVLINK数据，而不是自己从新定义MAVLINK命令，在地面站上显示。