ros小车暑期记录（四）

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前言

ubuntu搭载CSI摄像头（树莓派）
树莓派安装的系统是Ubuntu 22.04，不是树莓派原生系统，所以不能直接打开raspi-config对摄像头进行操作，需要进行下面配置。
硬件：树莓派4b、显示器、键盘、鼠标、sd卡、CSI摄像头、摄像头排线
软件：ubuntu、摄像头驱动、内核驱动
日期：2022.08.08

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一、安装摄像头驱动

下载raspi-config的deb包

wget http://mirrors.ustc.edu.cn/archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspi-config/raspi-config_20201108_all.deb

安装相关依赖包

sudo apt install lua5.1 libfftw3-single3 libsamplerate0 alsa-utils

安装deb包

sudo dpkg -i raspi-config_20201108_all.deb

挂载

df -h

正常情况会出现下面内容：

命令行输入下面代码：

sudo mount /dev/mmcblk0p1 /boot

添加到用户群组（在usename处填自己的用户名 / 例如我的是wfox）

sudo usermod -aG video usename

打开raspi-config配置

sudo raspi-config

摄像头驱动安装完成。

二、安装内核驱动

安装V4l2工具包：

sudo apt-get install v4l-utils

显示设备列：

v4l2-ctl --list-devices

内核驱动安装完成。

检查是否连接上摄像头，执行下面代码：

vcgencmd get_camera

正常显示为：supported=1 detected=1。
下面是我的显示（设备支持摄像模块，但未检测到摄像模块，可能排线或摄像头硬件有问题了）

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总结

（万事开头难，路遥知马力）