QGC调试px4固件飞控

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前言

开源无人机调试：
硬件：pixhawk 2.4.8
地面站：QGroundControl-installer V4.2.0
固件版本：px4_fmu-v2_default V1.13.0

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一、开源软件地址

MissionPlannerlian链接：
https://ardupilot.org/planner/
bateflight链接：
https://github.com/betaflight/betaflight/tags/
QGroundControl链接：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/tag/
APM固件链接：
https://firmware.ardupilot.org/
PX4固件链接：
https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tags/

二、硬件接线

下面两幅图为网上下载的接线图，可据此接线和安装桨叶。

三、无人机调试

点击1、可显示该界面；点击2、可进入通讯等设置，可关闭自动连接数传和udp；点击3、可进入调试界面。

1.刷固件

先打开（固件）界面，飞控连接usb线，再连接地面站，会弹出刷（固件）界面，可以直接用软件推荐的版本（最新版），点确定；也可以自定义版本：点高级设置，选自定义固件文件，点确定。
固件可以从上面链接下载。

2、选机架

根据自己需要选择合适的机架（需要适配合适的固件，px4_fmu-v2_default版本刷垂直起降固定翼在V1.10.0版本）

3、校准传感器

按照顺序和提示依次校准传感器

4、校准遥控器

按照提示校准遥控器
点1、校准，根据2、图标的提示校准既可；3、4、为辅助通道，可选择映射遥控器未使用通道，一般6通道及以后通道，5通道用于模式调节；5、为三个调谐通道，调谐通道允许遥控器未使用的通道映射到参数（可以动态修改飞控参数）

5、飞行模式设置

看个人喜好和任务要求设置；初始模式一般设置成非GPS模式；
我一般设置5通道切换模式，初始自稳、定位、降落。

6、电源设置

看个人喜欢，我一般禁用电源检测；点击下方校准，根据提示插上电池，然后根据提示拔掉电池，校准电调完成。

在参数栏搜索CBRK-SUPPLY-CHK,设置参数894281，保存；（关闭电源检测）

7、查看电机

禁用usb检测（方便插着usb的情况调试电机），参数栏搜索CBRK-USB-CHK，填写197848，保存；（禁用usb检测）

拖动滑块，上方圆点拖动可查看电机工作情况及转向，若反转，可以物理更换电调接线方向使电机换向。

禁用安全开关检测（方便拔掉usb的情况启动电机/脱机飞行），参数栏搜索CBRK-IO-SAFETY，填写22027，保存；（禁用安全开关检测）

报错：Fail：No CPU load information；将参数COM_CPU_MAX改为-1。（禁用cpu利用率检测）

8、试飞

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总结

万事开头难，路遥知马力。