ros小车暑假开发记录（六）

树莓派搭载ubuntu22.04驱动pca9685模块

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前言

树莓派4b+ubuntu22.04+BST-AI亚博树莓派拓展板（内含pca9685模块）
硬件：树莓派4b、sd卡、BST-AI拓展板（内含pca9685模块）、键盘、鼠标、显示器。
软件：Ubuntu22.04、thonny、nautilus
日期：2022.08.16

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一、安装rpi.gpio库（树莓派引脚驱动）

由于我的树莓派安装的是ubuntu系统，非树莓派原生系统，没有自带rpi.gpio库，需要自行安装。
（我的《ros小车暑假记录（三）》中有介绍安装操作）

二、安装raspi-config库（内含树莓派i2c驱动）

由于我的树莓派安装的是ubuntu系统，非树莓派原生系统，没有自带raspi-config库，需要自行安装。
（我的《ros小车暑期记录（四）》中有介绍安装操作，《ros小车暑假开发记录（五）》中有最新raspi-config的deb包下载地址）

1.打开i2c使能开关

打开i2c使能开关：（进入图形界面设置i2c驱动）

sudo raspi-config

输入：

lsmod

查看i2c是否成功启动
如图：

三、安装Adafruit-PCA9685库（pca9685模块驱动）

1.安装Adafruit-PCA9685库

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential python3-pip python-dev-is-python3 python3-smbus git
git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685.git
cd Adafruit_Python_PCA9685
sudo python3 setup.py install

生成如下文件：

哪步报错就多执行几次该步命令。

2.检测模块地址（i2c-tools）

下载i2c-tools检测pca9685模块占用地址：

sudo apt-get install i2c-tools

终端输入命令检测：

i2cdetect -y -a 1

显示如下：

地址为：0x41

进入Home/Adafruit_Python_PCA9685/Adafruit_PCA9685/PCA9685.py文件， 将参数PCA9685_ADDRESS的值改为0x41

3.测试

进入Home/Adafruit_Python_PCA9685/examples文件夹，找到simpletest.py文件，将它拷贝到Home/Adafruit_Python_PCA9685文件夹下，

根据硬件通道口更改程序，使用thonny运行程序。

报错1：（显示/dev/i2c-1文件打开权限不足）

暂时解决，重启后还需重新执行该命令：

sudo chmod 777 /dev/i2c*

永久解决，执行下面操作：
安装nautilus软件，nautilus是ubuntu默认的文件目录管理软件，可以以root身份图像化的方式打开当前目录，一般是默认安装有的，如果没有，就安装一下：

sudo apt-get install nautilus

终端输入：

sudo nautilus /dev
#输入密码

找到i2c文件，执行下面操作


找到并选择自己用户名，然后退出即可。

报错2：

进入Home/Adafruit_Python_PCA9685/examples文件夹，找到simpletest.py文件，将它拷贝到Home/Adafruit_Python_PCA9685文件夹下，执行Home/Adafruit_Python_PCA9685文件夹下的可执行程序。

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总结

（万事开头难，路遥知马力）