ubuntu1604 rgbdslam_v2 安装及解决方案

最近准备跑rgbdslam，就安装了ubuntu(1604的双系统，1404的虚拟机)，并进行了配置；但是在使用过程中出现了一些问题，希望能有帮助：

一、先说ubuntu1404虚拟机，安装ros-indigo以及一些依赖项，比如opencv，g2o等，然后按照网上的教程安装即可----（次数省去N个字）；

     结果：能运行离线数据；

     问题点：虚拟机无法驱动kinect，只能跑离线数据；

二、ubuntu1604双系统：如果安装步骤按照网上主流的方法，安装完成后，能够成功编译；但是运行报错“required process[rgbdslam-2] has died”；似乎是rgbdslam都没有启动；但是 https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2 明确了程序是可以在ubuntu1604 + ros-kinetic运行，经过google搜索；搜到文章 https://hubpages.com/technology/Instructions-for-compiling-rgbdslam-v2-on-a-fresh-Ubuntu-1604-install-ros-kinetic-in-virtualbox；根据文章内容，初步判断是依赖库不兼容的问题，比如g20和pcl；

        解决办法：按照https://hubpages.com/technology/Instructions-for-compiling-rgbdslam-v2-on-a-fresh-Ubuntu-1604-install-ros-kinetic-in-virtualbox 安装；重点是前面的依赖项；

三、总结： 1.kinect2需要usb 3.0；2.虚拟机不能用kinect2；3.运行rgbdslam + kinect2；需要该launch文件中的 topic设置（http://answers.ros.org/question/230412/solved-slam-with-kinect2/）；4.专业问题不要用百度，google更靠谱；翻墙或镜像都ok。