Ubuntu16.04使用Kinect V2系列（一）

参考：

博客 ：https://blog.csdn.net/u012424737/article/details/80609451

https://shenxiaohai.me/2018/04/26/Ubuntu-freenect2-PCL/

libfreenect2 开源驱动： https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

libfreenect2  API文档：https://openkinect.github.io/libfreenect2/

记录自己的安装过程，以便今后学习。

Kinect V2 在Windows有官方支持的驱动程序，也有对应的SDK辅助开发，而在Linux系统中，并没有官方驱动，只有大神自己做的开源驱动libfreenect2。

本系列博客分步骤详细记录自己填坑过程，最终想要实现的是可以使用Kinect采集到可在PCL或ROS中处理的点云数据。

本篇主要是在Ubuntu16.04上利用 libfreenect2 开源驱动使用Kinect V2深度相机。

安装Kinect V2驱动

下载libfreenect2源码

cd ~    #设置克隆目录，当前在Home目录中，也可以设置在其它目录中
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

安装编译工具

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

 安装linusb

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

安装TurboJPEG

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

安装OpenGL

sudo apt-get install libglfw3-dev

安装OpenNI2

sudo apt-get install libopenni2-dev

编译构建

mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/  #修改了原来的安装位置
make
sudo make install  #这里直接用root权限安装，如果是普通权限有的时候会出现安装不成功的情况

设置udev规则

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

将Kinect V2重新插拔，之后运行测试

./bin/Protonect  #重新接入之后运行测试
sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2 && NiViewer2 #可选测试

 

重新接入的过程中，如果只是重新插拨一下USB接口，可能并不会生效，最稳妥的办法是将Kinect断电之后重新上电，在上下电的过程中USB接口可以不用重新插拨。

测试结果