ISAAC Sim
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black0moonlight
这个作者很懒,什么都没留下…
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ISAAC Sim 5. isaac_ros_nvblox
配置的docker container。进入container构建。原创 2024-06-12 16:01:24 · 376 阅读 · 0 评论 -
ISAAC Sim 4. 配置Isaac ROS Dev 和 Isaac Perceptor
通过ISAAC Sim测试Isaac Perceptor。使用docker和toolkit配置Isaac rosIsaac ros原创 2024-06-06 14:31:11 · 487 阅读 · 0 评论 -
Isaac Sim 4. 使用BaseTask导入环境和设置任务
这一节很离谱,很多导入的步骤必须按照官方的顺序才能运行。。环境使用的是STL模型直接导入,添加joint关节和物理属性。下图为测试模型的读取。可以看到有8个关节,其中6个旋转关节,两个Fix关节。总共使用9个部件。当前卡在读取关节和设定关节角度的设置,查阅手册暂时没有发现问题原因。#print(i)原创 2023-07-14 17:37:44 · 366 阅读 · 2 评论 -
Isaac Sim 1. 基本环境配置和操作
Isaac Sim是NVIDIA Omniverse™平台的机器人仿真工具包。Isaac Sim具有构建虚拟机器人世界和实验的基本特性。它为研究人员和从业者提供了他们需要的工具和工作流程,以创建鲁棒的,物理准确的模拟和合成数据集。Isaac Sim通过ROS/ROS2支持导航和操作应用程序。原创 2023-04-05 21:51:40 · 3646 阅读 · 5 评论 -
Issac Sim 2. 使用VScode调试代码
尝试使用pycharm调用python内核编译失败后,参考教程使用其推荐的VScode环境。原创 2023-04-09 01:21:30 · 2357 阅读 · 4 评论 -
Isaac Sim 3. 导入模型和Dynamic Control
目录1. 导入模型1.1 从过去保存的stage导入1.2 使用代码导入单个Franka机器人1.3 使用代码导入多个Franka机器人编辑2. 控制单个Franka机械臂2.1 位置控制2.2 单自由度位置控制2.2 速度控制2.3单自由度速度控制2.4力矩控制3. 信息获取3.1 获取单个Franka状态3.2 获取物体状态API链接:Dynamic Control [omni.isaac.dynamic_control] — i原创 2023-04-09 23:03:19 · 2935 阅读 · 2 评论