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OCS2
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ocs2, mpc, mpc net
black0moonlight
这个作者很懒,什么都没留下…
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OCS2 1. 安装和测试
ocs原创 2024-01-27 21:48:00 · 724 阅读 · 0 评论 -
OCS2 2. unitree a1/go1 mpc控制
首先在controller manager 中激活legged controller,随后激活joint state controller。第二种需要将cmd vel清零,随后使用rviz中的2D nav goal设定目标点。建议先设置一个机器人附近的点,让狗站起来再设定其他的导航点。在rqt中插入各种组件,rviz和vel控制,controller manager等插件。tip:在控制器和步态设定完毕后,输入一个较小的cmd vel就可以让狗站立。随后在rqt的界面可以开始控制。原创 2024-01-18 21:47:27 · 661 阅读 · 3 评论