Unitree 1. 板间通信和数据获取

官方文档：

Go1 — Unitree_Docs 1.0rc documentation

GitHub - unitreerobotics/UnitreecameraSDK: Unitree GO1 camera SDK

CSDN：

宇树Unitree camera 双目鱼眼睛的使用_宇树a1 调用摄像头-CSDN博客

部署在Go1身上的手势识别_unitree go1-CSDN博客

1. 通信框架

1.1 IP地址

连接机器狗热点（出厂WiFi名称为Goxxxxxxxx，密码为00000000）

（1）进入Motion Control Board: RasPi 4B (192.168.123.161)

ssh pi@192.168.123.161
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 进入此界面后，可以使用以下命令进入其他的板卡。注意不同板卡的切换需要使用exit退回pi的终端。

 （2）进入Main control board: MCU (192.168.123.10) Connection refused, 可能不被允许。

ssh unitree@192.168.123.10
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（3）进入头部相机板卡: nano2gb (head, 192.168.123.13)

ssh unitree@192.168.123.13
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（4）进入左右相机板卡:Nano (body, 192.168.123.14) unitree@unitree-desktop（背面接口的板卡）

ssh unitree@192.168.123.14
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（5）进入下方相机板卡Sensing motherboard: Nano or NX (body, 192.168.123.15) 

ssh unitree@192.168.123.15
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如果需要使用wifi连接go1，则必须连接树梅派。如果通过局域网连接go1，则需要设定用户ip地址为192.168.123.XXX。

2. 相机

进入各个板卡的主要目的是设定相关的相机设定。

2.1. 在unitree-desktop测试左右相机读取

首先下载GitHub - unitreerobotics/UnitreecameraSDK: Unitree GO1 camera SDK并发送到左右相机板卡:Nano (body, 192.168.123.14) unitree@un