【CAN】车载CAN网络帧结构

车载CAN (Controller Area Network) 是一种广泛应用于汽车和其他工业领域的通信网络，被设计来允许微控制器及设备之间无主机的通信。它最初由博世公司（Bosch）在1980年代开发。

CAN帧结构可以分为几种不同类型，但是最常见的两种帧格式是标准格式（2.0A）和扩展格式（2.0B）。

标准CAN 2.0A帧格式

• 起始位（Start of Frame, SOF）：1位，表示帧的开始。
• 仲裁字段（Arbitration Field）：共11位，包括一个11位的标识符和一个替代位（RTR，Remote Transmission Request）。低ID数值有较高的优先级。
• 控制字段（Control Field）：6位，包括数据长度代码（DLC）等信息，说明数据字段的长度。
• 数据字段（Data Field）：0到8字节，可变长度，用于传输数据。
• CRC校验字段（CRC Field）：15位的循环冗余校验码和一个CRC分隔位。
• 确认字段（Acknowledge Field）：包含2位，第一位是ACK槽，第二位是ACK分隔符。
• 结束位（End of Frame, EOF）：7位固定格式，表示帧的结束。
• 帧间隔（Interframe Space, IFS）：帧与帧之间的间隔时间，确保帧的独立。

扩展CAN 2.0B帧格式

• 起始位（SOF）：1位，表示帧的开始。
• 仲裁字段（Arbitration Field）：共29位，包括一个11位基本标识符、18位的扩展标识符和一个RTR位。
• 控制字段（Control Field）：同标准格式，通常包含6位，包括4位的DLC等信息。
• 数据字段（Data Field）：0到8字节，可变长度。
• CRC校验字段（CRC Field）：同标准格式，一般为15位CRC加上1位CRC分隔符。
• 确认字段（Acknowledge Field）：同标准格式，包含ACK槽和ACK分隔符。
• 结束位（EOF）：7位。
• 帧间隔（IFS）：帧间隔时间。

除了数据帧外，CAN通信还可能使用其他类型的帧，如远程帧（Remote Frame）、错误帧（Error Frame）、过载帧（Overload Frame）。每种帧类型都有其独特的用途和结构，以满足网络通信的多样化需求。