【CAN】车载CAN网络介绍

车载CAN网络介绍

车载CAN（Controller Area Network）网络是一种用于汽车中的、高度可靠的通信协议，它允许车辆内部的各种电子控制单元（ECUs）之间进行信息交换而无需复杂的线束。这个协议由德国公司博世（Bosch）在1980年代初期开发，并且随着时间的推移已经成为汽车工业中的一个标准。

CAN网络基础

设计目标

CAN网络的设计目标是提供一种简便、经济且可靠的通信方式，特别是在电磁干扰（EMI）多发的汽车环境里。

主要特点

• 多主网络：CAN网络允许多个ECU同时使用总线，不存在传统意义上的主设备或从设备。
• 消息优先级：当多个设备同时尝试发送消息时，CAN协议通过非破坏性仲裁的方式决定哪个消息拥有更高的优先级。
• 差分信号传输：CAN网络使用两条电线进行差分信号传输（CAN-High和CAN-Low），增强了抗干扰能力。
• 错误检测与恢复：内置了复杂的错误检测机制以及自动断开故障节点的功能，保证了系统的健壮性。
• 低速到高速：CAN协议支持不同的通信速率，从较低的几十Kbps到1Mbps。

CAN网络结构

总线拓扑

一般而言，CAN网络采用线性总线拓扑，所有的ECU都通过一个共用的双绞线连接。在某些情况下，也可能采用星形或环形拓扑。

ECU和接口

每个ECU通过一个CAN接口与总线相连。该接口包括了用于处理CAN协议的硬件和软件部分，如收发器（transceiver）和控制器。

终端电阻

为了减小反射信号并保证信号质量，CAN网络的两端通常都需要安装120欧姆的终端电阻。

CAN数据帧

CAN协议定义了几种不同类型的数据帧，包括：

• 数据帧：用于传输数据的标准帧。
• 远程帧：用于请求数据的帧。
• 错误帧：用于指示检测到错误的帧。
• 过载帧：用于表示节点太忙而不能处理更多帧的情况。

每种帧都包含了用于确保数据完整性和正确通信的字段，如起始位、控制位、数据载荷、CRC校验码以及确认位等。

应用领域

• 动力总成管理：引擎控制、变速箱管理等。
• 底盘控制：防抱死制动系统（ABS）、牵引力控制等。
• 车身电子：空调控制、车门管理系统、安全气囊系统等。
• 信息娱乐系统：导航、音频播放等。

CAN网络因其高可靠性和实时性，在汽车之外的其他工业应用中也广泛被采用，例如工业自动化、医疗设备以及其他需要严格数据通信的场合。

标准化和扩展

• ISO 11898：定义了CAN网络的原始标准。
• CAN 2.0A和CAN 2.0B：区分扩展了标识符长度的标准。
• CAN FD（Flexible Data-rate）：是对原来的CAN协议的扩展，提供了更高的数据传输速率和更大的数据载荷。

总体而言，车载CAN网络为现代汽车中复杂的电子系统提供了一个稳定、灵活、高效的通信基础设施。随着汽车电子化水平的不断提高，CAN网络及其相关技术将会继续演进，以满足未来汽车更高的技术要求。