车载CAN网络中的错误帧(Error Frame)是一种特殊类型的帧,当一个节点检测到总线上的错误时会发送它。CAN协议定义了多种错误检测机制,包括比特监控、帧检查、循环冗余校验(CRC)、确认检查等。任何节点在接收或发送过程中如果检测到错误,都会立即通过发送错误帧来通知网络上的其他节点。
错误帧结构
错误帧不遵循标准数据帧和远程帧的规则,它由两个不同的字段组成:
- 错误标志(Error Flag): 由6个连续相同的位组成,这些位正在主动发送错误标志的节点强制写入总线。若为主动错误标志,则由6个主动错误位组成(通常是“主动1”),表示该节点将尝试重传导致错误的帧。若为被动错误标志,则由6个被动错误位组成(通常是“被动0”),表示节点检测到错误但不会主动干预总线。
- 错误分隔符(Error Delimiter): 至少8个递增的隐性比特(通常是“隐性0”),其目的是让总线回归正常状态,并给其他节点恢复时间。
错误帧的作用
错误帧在CAN网络中的主要作用是提供一种错误报告和恢复机制,确保网络的可靠性。这些功能如下:
- 错误通知:一个节点在检测到错误后,通过广播错误帧来通知总线上的其他节点发生了错误。
- 错误处理:当节点发送错误帧时,正常传输的帧被破坏,因此不会被网络上的任何节点接收或处理为有效帧。这样做可以防止错误的数据被节点接受和处理。
- 网络恢复:错误帧的发送同时触发了网络上所有节点的错误处理程序,使得它们有时间重新同步并准备接收下一个清洁的帧。
- 故障隔离:如果一个节点持续产生错误,它会最终达到所谓的“总线关闭”状态,这时它会停止影响总线上的通信,从而防止它对整个网络造成更大的影响。
每个节点都有一个错误计数器,其中包含发送错误计数器和接收错误计数器。根据这些计数器的值,节点可以处于以下几种不同的错误状态:
- 错误活动状态(Error Active):节点正常操作并能够以正常方式参与总线通信。
- 错误被动状态(Error Passive):节点的错误计数超过一定阈值后变为被动状态,在这种状态下节点不能干扰总线通信。
- 总线关闭状态(Bus Off):累积更多的错误后,节点可能进入总线关闭状态,此时它不再参与总线通信。
通过这种方式,CAN网络确保了数据的正确性和系统的稳定性。错误帧是CAN网络自我管理和错误容错能力的关键部分。