【CAN】 车载CAN网络超载帧帧格式

CAN (Controller Area Network) 网络除了数据帧、远程帧和错误帧外，还有一种称为“过载帧”（Overload Frame）的特殊帧类型。超载帧用于告知网络上的其他节点，某个节点因为内部处理延迟而未能处理即将到来的数据。这样的情况可能发生在节点接收消息缓冲区满或者CPU过载时。

超载帧的帧结构与错误帧类似，并且没有数据字段。它由以下几个部分组成：

1. 超载标志（Overload Flag）：

   • 由六个相同的位组成，都是主动电平（通常为低电平，即CAN协议中的逻辑0）。

2. 超载分隔符（Overload Delimiter）：

   • 跟在超载标志后面，由八个隐性电平的位组成（通常为高电平，即CAN协议中的逻辑1）。

3. 超载标志之间的间隔：

   • 在超载帧之间必须至少有一个插入时间的间隔，该间隔为隐性位（逻辑1）。超载帧不可连续发送，必须通过这种方式间隔开来。

4. 帧结束（Interframe Space）：

   • 每个CAN帧（包括超载帧）后都会有一个帧结束间隔，由三个位时间的隐性位组成，在这个时间段内，不允许任何节点开始传输新的帧。

值得注意的是，超载帧并不是数据通信的正常部分，而是一种用于控制节点处理能力的机制。如果在CAN网络中频繁观察到超载帧，表示网络存在问题，比如节点处理能力不足，应当进行诊断和优化。