Ros 3-2 Launch文件

1、ROS节点运行管理launch文件

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?

采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了 launch 文件。

概念： launch文件是一个xml 文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用： 简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率

使用： 以turtlesim为例演示

1、新建launch文件
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

2、调用launch文件

roslaunch 包名 xxx.launch

注意： roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

2、launch文件标签之node

<node>标签用来指定ros节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1、属性

pkg = “包名”

type = “可执行文件名”

name = “自定义”

args = " xxx xxx xxx "(可选）
将参数传递给节点

machine = “机器名”
在指定机器上启动节点

respawn = “true|false”(可选)

如果节点退出，是否自动重启

respawn_delay = "N” （可选)

如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

required = “true|false”(可选）

该节点是否必须，如果为true，那么如果该节点推出，将杀死整个launch

ns=“xxx” (可选)

在指定命名空间 xxx 中启动节点

clear_params=“true | false” (可选)

在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

output=“log | screen” (可选)

日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

2、子级标签

env 环境变量设置
remap 重映射节点名称
rosparam 参数设置
param 参数设置

3、launch文件标签之include

include标签用于将另一个xml格式的launch文件导入到当前文件

1、属性
file = “$(find 包名)/ xxx/xxx.launch”
要包含的文件路径

ns = “xxx”(可选)
在指定命名空间导入文件

2、子级标签

env 环境变量设置
arg 将参数传给被包含的文件

4、launch文件标签之remap

用于话题重命名

1、属性

<remap from = "原始话题名称" to = "目标话题名称" />

5、launch文件标签之param

<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，
参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，
在<node>标签中时，相当于私有命名空间。

1、属性

name = “命名空间/参数名”
value = “xxx”(可选）
定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
type = “str | int | double | bool | yaml” (可选)
指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型，否则为整型
“true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)
其他是字符串

6、launch文件标签之rosparam

<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，
也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。

属性：
command = “load|dump|delete”(可选，默认load)
加载、导出或者删除参数
file = “$(find xxxx)/xxx/yyy.yaml”
加载或导出的yaml文件

param = “参数名称”

<launch>
            
    <rosparam  command = "load" file ="$(find launch01_demo1)/launch/config1.yaml"  />
 
</launch>

7、launch文件标签之arg

arg是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增加launch文件的灵活性

1、属性
name=“参数名称”

default=“默认值” (可选)

value=“数值” (可选)

不可以与 default 并存

doc=“描述”

参数说明

2、示例

	<launch>
    <arg name = "dick_length" default = "20" />

    <param name = "A" value = "$(arg dick_length)" />

</launch>

arg通常与param 一起使用。