Error: Unable to commuicate with master 错误

原链接: https://community.bwbot.org/topic/601
开发测试平台: 小强机器人

这个错误是由于程序无法连接到 ros master 节点。
如果是远程连接，首先保证网络是正常联通的。比如在执行

export ROS_MASTER_URL=http://xiaoqiang-desktop:11311

之后。

可以先ping一下自己的计算机名。对于小强来说可以执行下面的指令。

ping xiaoqiang-desktop

如果正常显示可以ping通则说明网络是正常的。一般问题就可以解决了。
如果无法ping通则说明hosts设置有错误。检查/etc/hosts文件内的ip设置是否正确。正常本地计算机名应该是127.0.0.1或者计算机的实际ip。

如果网络没有问题但是仍然出现以上错误，看看远程机器上的ROS master节点是否正常运行。可以在远程机器上执行

rostopic list

如果正常显示话题，则说明远程机器master节点正常。
反之则远程机器的master 节点未启动。对于 小强来说可以通过执行

sudo service startup start

来启动ROS节点。