小车跑一个正方形后回到原点

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功能：小车跑一个正方形后回到原地（测试成功）
说明：机器人的移动（将移动函数集成在参数中）
时间：2012.12.12
附录：脉冲数量：3/0.023=130个（3S）
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#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>

void Move(int count,int pulse1,int pulse2)  //count代表运行时间，pulse1，pulse2，分别代表小车的左右伺服电机速度（1300～1700之间，1500为静止）
{
  int i;
  for(i=0;i<count;i++)
  {
     P1_1=1;
  delay_nus(pulse1);
  P1_1=0;

  P1_0=1;
  delay_nus(pulse2);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
  }
}

int main()
{
  uart_Init();
  printf("Program Running!!\n");
   Move(130,1700,1300);    //向前前进3S
 delay_nms(50);
 Move(16,1300,1300);     //向左转90度
 delay_nms(20)