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功能:4个QTI循迹程序
说明:从右往左分别接,P2_1,P2_2,P2_3,P2_4,右伺服电机接P1_0,左电机接P1_1
时间:2012.12.14
附录:脉冲数量:3/0.023=130个(3S)
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#include <uart.h>
#include <stdio.h>
#include <BoeBot.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar QTIState ; //声明函数
void Forward(void)//向前行走子程序
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void Pivot_Left(void) //以左轮为支点左转
{
P1_1=1;
delay_nus(1500);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1400);
P1_