角度舵机的测试程序

/***********************************************************
功能：角度舵机的测试程序
说明：P1_2接角度舵机SetDegree（int De），传入多少度，角度舵机
     就旋转多少度(0<=De<=180)
时间：2012.12.18
作者：荆轩道
************************************************************/
#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>

//P1_2控制角度舵机
#define D_0 400
#define D_180 2400    //500到2500 是逆时针转
#define AngleMotor_0()  P1_2 = 0
#define AngleMotor_1()  P1_2 = 1

void SetDegree(int De)  //给参数0~180，整数
{ int HighTime,Cycle;
 //根据角度得到延时时间
 HighTime = D_0 + (((D_180-D_0)/20)*De)/9;
 Cycle = 20*1000;// - HighTime;
 //输出特定时间的高电平
 AngleMotor_1();
 delay_nus(HighTime);
 //输出20ms的周期
 AngleMotor_0();
 delay_nus(Cycle); //Cycle直接等于20ms,与车速无关
}

void main()
{
 int Degree=0,i;
 int sign=10;
 uart_Init();
 printf("角度电机测试程序！");
 while(1)
 {
//  for(i=0;i<1;i++)//应用于测试角度电机  
   SetDegree(Degree); //Degree为0～180
   /*
       if(Degree<10) sign=2;  //当走到最右端时往返
   if(Degree>170) sign=-2;
   Degree = Degree+sign;    //连续变化
   */
 }
}