李群与李代数

因为SLAM需要计算位置的变化，

为什么ＳＬＡＭ要用群的概念呢？群简单来说就是如下，需要满足封闭性等，是一种集合加上一种运算的代数结构。

继续采取这个迭代更新的策略势必要再想想办法，使得导数“可行”。而这就可以通过李群及其对应的李代数来实现。

Ｚ=RP+T,　　旋转矩阵怎么求，按理说也应该用导数梯度下降的方法来，但是Ｒ'不等于Ｒ+delta R啊？所以需要群的方法，构造群来做这个，使得其具有更好的导数运算性质。 导数是一种dｕ/dR=(v2-v1)/(r2-r1),这需要加法封闭，旋转矩阵明显不行。一个旋转矩阵加上一个旋转矩阵后，行列式可能就不为１，也不正交了，即是不在ＳＯ(3）里了

旋转矩阵的特点：正交矩阵（正交矩阵（orthogonal matrix）是一个方块矩阵，其元素为实数，而且行向量与列向量皆为正交的单位向量，使得该矩阵的转置矩阵为其逆矩阵）：

 

那么旋转矩阵集合与矩阵乘法构成群，由于其正交性质，更细的叫特殊正交群（ＳＯ) 

 

　 

求导

 Tcw  camera world从相机到世界坐标系的转换。

这就定义好了反对称矩阵符号的运算规则，和叉乘一样 

 

扰动模型得出的是合适的deltaR,然后左乘，就得出对应的旋转矩阵了。

Sophus库

mkdir build

cmake ..

make -j2

make

编译好Sophus第三方库

然后到ｃｈ4里

用ＣＬｉｏｎ打开，右上三角形运行就可以了