VScode 使用教程——ros下编译C/C++代码

有关VScode安装流程请参考ubuntu小工具大全

接下来是关于如何创建ROS空间并在vscode中编译ros.

1. 创建ros空间

mkdir -p demo02_ws/src  # demo02_ws是你自己的工作空间名字
cd demo02_ws/
catkin_make
code .      # 在当前工作空间demo02_ws进入VScode 注意code后面有个空格

2. vscode 中编译 ros

Ctrl+Shift+B,在出来的的弹窗中，点击catkin_make:build一栏后面的小齿轮

出现以下界面：

用下面代码全部替换上面的代码并保存：

{
	// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
		// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
		"version": "2.0.0",
		"tasks": [
			{
				"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
				"type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
				"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
				"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
				"group": {"kind":"build","isDefault":true},
				"presentation": {
					"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
				},
				"problemMatcher": "$msCompile"
			}
		]
	}
	

这样配置好之后，以后只要按快捷键 Ctrl+Shift+B就会自动编译。

3. 编写ros功能包

右键左侧栏目的src,选择create catkin package,在出现的弹窗里输入功能包的名字(我写的是hello_vscode)回车，之后输入依赖roscpp rospy std_msgs,回车。

可以看到左侧栏目里有我们创建的功能包。右键第二个src——>新建文件——>输入文件名“hello_vscode_c.cpp”，这样就创建好文件可以开始写了。(!!!!注意这里有两个src文件，选择第二个src)

 在编写程序的时候发现vscode不会代码提示，解决方法为：

进入c_cpp_properties.json文件，把第16行的"cppStandard": "c++14"这样一行命令改称成"cppStandard": "c++17",保存之后就有提示了。

修改CMakekLists.txt文件(!!!!注意这里有两个src和两个CMakeList文件，不要搞错了，选择内层的CMakeList文件)

 如果发现显示出来的代码没有高亮，点击最右下角的Text位置,在弹窗中输入makefile，就可以高亮代码。

找到136行的add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hello_vscode_node.cpp)语句

和149-151行target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node，Ctrl+/取消注释。 我们要对这两行进行修改。

 把${PROJECT_NAME}_node替换成你要映射的节点名字，一般都是源文件名。然后把src/hello_vscode_node.cpp改成你自己的源文件名。

 改完之后Ctrl+Shift+B进行编译

如果出现报错，注意检查136行的语句是否改对，src/后面的是你的源文件名字，记得加cpp，src前面的那个不加cpp

成功编译后如下：

 4. 启动roscore运行

不需要另外开终端，点击"+"号就可以新开终端,在终端中输入roscore 

新开一个终端，输入

source ./devel/setup.bash
rosrun hello_vscode hello_vscode_c  # rosrun 功能包名 映射的节点名称

运行成功界面：

这里rosrun后面的功能包名是我们在第3步最开始的弹窗里命名的，映射的节点名称是在修改CMakeList文件时136行add_executable里面的修改的映射节点名字。

注意，当你修改了代码之后，需要重新Ctrl+Shift+B编译一下，然后source ./devel/setup.bash，然后rosrun hello_vscode hello_vscode_c