ROS学习（2）——基本知识

在test.txt文档中写入“Hello ROS!”

echo "Hello ROS!">test.txt

整条指令都调用root权限，使用sh -c

sudo sh -c ‘echo “Hello, ROS!” > test.txt’

apt命令

大部分的软件安装，更新，卸载都是利用 apt 命令来实现的。apt是apt-get,apt-cache,apt-config三条命令的集合。

sudo apt install<软件包名>   // 安装软件
sudo apt remove<软件包名>    // 卸载软件
sudo apt updata             // 更新可用软件包列表
sudo apt upgrade            // 更新已安装的包
sudo apt-key <密钥>          // 管理 Debian Linux 系统中的软件包密钥

配置环境变量

• 什么是bash? 

       bash就是解释你输入到终端程序里的东西，能够基于你的输入来运行命令。

• 什么是.bashrc？

       定制bash一些特定功能的脚本。也就是你可以在.bashrc里面随便给一条长命令取个简单 的小名。比如我在.bashrc文件中定义：

alias ll = "ls -lha"

     那我以后如果想要实现命令“ls -lha”，就在终端只需要输入小名ll就可以了。这样的好处就是效率高，不用写特别长的命令了，而且还不容易出错。

• 如何使用好.bashrc?

      .bashrc文件中添加别名，减少命令长度。

       .bashrc文件中使用函数，使用多个命令。

      常见的定义的函数如下

md () {
    mkdir -p $1
    cd $1
}

   这样在终端输入md folder_name，就会自动在你的工作目录创建一个名为“folder_name”的目录并立刻导航进入。

• source ~/.bashrc是什么意思?

       我们经常会看到命令source ~/.bashrc，source是立刻运行的意思，因为一般修改了.bashrc文件之后，需要重启.bashrc文件才会生效，为了使修改的.bashrc内容立即生效就会使用这条命令。

• 下面这条命令什么意思？

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

  echo写入，把source 这条命令写入.bashrc这个文件里。source /opt/ros/noetic/setup.bash的目的就是在开新的terminal的时候，运行这个setup.bash，而这个setup.bash的作用是让一些ROS* 开头的命令可以使用。

ROS中的各类文件

• /bin:可执行的二进制文件
• /etc:与ros和catkin相关的配置文件
• /include:头文件
• /lib:库文件
• /share:ros功能包
• env.*和setup.*:配置文件

 小乌龟测试

在两个终端中输入：

// 终端1
roscore   // 启动ros内核

// 新开一个终端2
rosrun turtlesim turtlesim_node     // 启动乌龟节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key  // 启动键盘节点使用键盘控制小乌龟

• 小技巧：新手可能不知道，使用[Tab]键可以自动补全命令
• ctrl+c可以终止所有被执行的 roscore 和节点