机械臂多任务分级控制

设共有个任务，对于每个任务，有对应的雅可比矩阵和期望的速度表示：

1. 多任务（优先级等同）

建立关节空间和操作空间之间的映射：

记：

 则可以求出关节空间为：

这等价于计算下列表达式的最小值：

 当为单位矩阵时，对应于没有优先级的情况。

2. 多任务（存在优先级）

• 先看只有两个任务的简单情况，对于第一个任务，有：

 其中是任务一的零空间。对于第二个任务，带入(6)可以得到：

 从而解出：

 从而代入(6)可以得到:

• 对于多任务情况，定义：

 

 从而可以得到多任务优先级下的关节空间：