Bond Graphs键图介绍

参考论文《 Port-Based Asymptotic Curve Tracking for Mechanical Systems》

 

称为键的半箭头表示子部分之间的能量连接，两侧是双变量effort path（努力—力）和flow path（流—速度），两者的对偶积表示沿箭头方向流动的功率。箭头两侧的笔画表示努力（力）的信号方向，然后流量（速度）的信号方向为相反方向。单箭头表示一维键，双箭头表示多维键。

• 表示惯性元素，它将进入的努力（力）积分，得到内部状态（动量），并将能量函数的偏导数输出到状态（速度）。，
• 元素代表一个弹性元素，对进入的流（速度）进行积分，得到内部状态（位移），并将能量函数的偏导数输出到该状态（即弹性力）。
• （modulated transformer）调制变压器 元件——
• （ modulated gyrator）调制回转器元件——
• 和保证流过一个键的功率总是瞬间等于流过另一个键的功率。当只有一个键时，表示，其中X是反对称矩阵，这样键上的瞬时功率总是为0。
• 0结表示所有连接键都有相同的effort，1结表示所有连接键都有相同的flow，键上的（有符号）幂和等于零。