卡尔曼滤波 预测与测量我们更应该相信谁？

本文承接 白色巧克力亦唯心的博文卡尔曼滤波 -- 从推导到应用（二） 写一些修正和理解总结

        刚刚步入机器人定位导航领域，内有感性理解，如有纰缪请指正，仅供交流。非常感谢白色巧克力亦唯心的总结与分享。精彩的博文，巨大的阅读量，对相关领域的蓬勃发展，将来可以说一句居功至伟。

卡尔曼滤波 -- 从推导到应用（一）公式推导细致入微。

卡尔曼滤波 -- 从推导到应用（二）例子承接（一），分析的很好，但有如下问题。

1、真实值并不是x，x是预测值。

真实值应该是：

xr=1/2*g*t.^2+Qn(int32(t/delta_t+1));%真实位置。其中数组Qn是每一个delta_t 的累计误差。每一次delta_t的噪声服从正态分布，均值为p，方差为q。

2、测量更新里测量的结果是真实值+测量噪声所以应该是：

z = xr +s+ r.*randn(1,N); % 测量时加入测量噪声。噪声R服从均值s,方差r的正态分布。

所以为了更真实地仿真滤波情景，代码修改后如下：