【控制基础】控制理论基础2

线性时不变系统稳定性的判断

非线性系统：李雅普诺夫函数判断

有三种方法通过控制输入U来是V函数负定

PID控制（来自DR CAN）

误差：

系统的输入

黄线：比例控制 快速响应

蓝线：PI控制 加入积分环节消除了稳态误差，but带来了振幅较大overshot超调量和较长的稳定时间  原因？

橙线：PID控制 超调量小稳定较快，but 输入较大

工程中用PI是因为微分环节容易引入干扰项，并且数字PID并不是真正的微分，只是近似微分

加入噪声后：微分环节波动剧烈，对噪声敏感

模糊控制