NVIDIA Jetson TK1开发板烧写系统Tegra R21.4

etson TK1是NVIDIA基于Tegra K1开发的一块低成本开发板，板载一块Tegra K1 32-bit（Logan）芯片，开发板上还有一个HDMI输出，一个以太网口，一个USB 3.0，一个micro USB口，SATA，mini PCIe，SD卡插槽，调试口有串口DB9和JTAG，以及众多的IO接口引出。可以说是麻雀虽小，五脏俱全。

Tegra K1有一颗和桌面GPU同架构的Kepler显示核心，192核架构，峰值浮点运算能力将近是现有最好的单核DSP的数倍到数十倍。开放了移动平台的CUDA接口以后，Tegra K1作为一个性能怪兽，将会在更广阔的市场上有更多更好的应用。

拿到JTK1开发板的时候，应该是默认的L4T（Linux for Tegra），gstreamer 包和CUDA 6.0 SDK都已经安装好了。如果想自己动手重新玩一遍的话，可以参考以下步骤：

1 下载并烧写L4T系统

目前发布的最新版本是19.2，本步骤所有操作在Linux机器上完成。

驱动包Tegra124_Linux_R19.2.0_armhf.tbz2

根文件系统包Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R19.2.0_armhf.tbz2

通过PC将两个tar包下载并放到一个文件夹下，首先解压缩驱动包

sudo tar --numeric-owner -jxpf Tegra124_Linux_R19.2.0_armhf.tbz2

注意红色部分，是需要加入的，目前的发行文档里没有给出。如果不加入的话，会导致烧写完成后，系统ubuntu用户权限出现问题。完成后，会在当前目录下生成一个Linux_for_Tegra的文件夹。

cd Linux_for_Tegra/rootfs
sudo tar --numeric-owner -jxpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R19.2.0_armhf.tbz2

根文件系统包解压缩到驱动包生成的rootfs文件夹中，sudo最好要加上，否则会有warning。

cd ../
sudo ./apply_binaries.sh

现在用一根micro USB线连接到开发板上，按下RECOVERY键不放开，然后按下RESET键，进入烧写模式，在Linux_for_Tegra目录下

sudo ./flash.sh -S 8GiB jetson-tk1 mmcblk0p1

耐心等待烧写完成，重启开发板，就可以进入ubuntu桌面环境了，默认的用户名是ubuntu，密码ubuntu。相应的L4T文档和源代码包，可以在这里找到。

2 下载并安装CUDA SDK for Tegra

如果你重新烧写了系统，那么目前这一步你需要找一个USB网卡连接到JTK1开发板上。因为重新烧写系统后，通过板载网卡联网的话，DNS解析有问题，无法解析域名，只能通过ip地址访问网络。可以在开发板上直接访问这里 或者在PC上下载CUDA SDK for Tegra，然后再copy到开发板。但是需要先注册好NV developer账号，并申请了tegra和cuda的开发，都是免费的。

我下载的文件是cuda-l4t-r19.2_6.0-42_armhf.deb，在开发板上执行：

$ sudo dpkg -i cuda-l4t-r19.2_6.0-42_armhf.deb
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install cuda-toolkit-6-0
$ sudo usermod -a -G video ubuntu

完成后，将/usr/local/cuda-6.0/bin路径加入到PATH中，将/usr/local/cuda-6.0/lib路径加入到LD_LIBRARY_PATH中或者配置pkgconfig。

下面就可以编译CUDA的示例程序了，

$ cuda-install-samples-6.0.sh <dir>

如果之前的环境都已经设置成功，那么进入生成的文件夹，make就可以了。

3 测试视频编解码器

L4T使用标准的gstreamer作为编解码器框架，同时提供了NV硬件加速的插件，下面是几个例子

编码

gst-launch-0.10 filesrc location=<filename.yuv> ! videoparse width=640 height=480 format=1 framerate=30/1 ! nv_omx_h264enc ! qtmux ! filesink location=<filename.mp4> -v

播放

nvgstplayer -I <filename>