1.ros的xx.msg、xx.srv、xx.proto编译

1.ros的xx.msg、xx.srv、xx.proto编译

原文链接：https://blog.csdn.net/u011754972/article/details/121509481

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前言

这篇文章是复制的其他博主的文章。
最终的效果是：

BinaryData.msg -> BinaryData.h / _BinaryData.py
BinarySrv.srv -> BinarySrv.h / _BinarySrv.py
adas.proto -> adas.pb.h / adas_pb2.py

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一、ros的使用

mkdir rosworkspace
cd rosworkspace
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace	# 会在src/生成CMakeLists.txt
cd ..					# 退回到ros工作空间
catkin_make   			# 会在rosworkspace生成devel和build文件夹，build是编译的中间文件，不用管。注意：如果之前编译过，则需要把devel/和build文件夹删除之后再catkin_make,否则可能不会编译新添加的消息
source devel/setup.bash # 设置环境变量，也可以直接在.bashrc中永久设置环境变量，
						# 以后就不用每次编译后都执行改设置环境变量这一步骤了
echo $ROS_PACKAGE_PATH	# 检查环境变量
catkin_make install 	# 会在rosworkspace生成install文件夹。这一步可不用

工作空间下有src,build,devel,install等文件夹

cd rosworkspace/src/
# 下面这句会在rosworkspace/src/下面生成一个功能包，功能包文件夹下会有include、src、CMakeLists.txt和package.xml
catkin_create_pkg <功能包名> <依赖包1> <依赖包2> <依赖包3,4,5>   
cd <功能包名>
mkdir msg		# 在功能包目录下创建一个msg文件夹，里面存放一些.msg文件
touch xx.msg
touch xxxx.msg
cd ..
cd .. 退回到工作空间
catkin_make # 编译，会把xx.msg编译成xx.h,存放在devel/include/<功能包名>/下。
注意：如果之前编译过，则需要把devel/和build文件夹删除之后再catkin_make,否则可能不会编译新添加的消息

ros工作空间下，src/文件夹是自己创建的。src/下执行catkin_init_workspace后会生成一个CMakeLists.txt文件。

devel和build是执行catkin_make命令后生成的。

install目录是通过catkin_make install命令生成的，该命令可以不用，因为他是在发布版时使用，平时自己使用只需要用到devel即可，这两个文件加内容基本相同。

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy sensor_msgs 创建一个test_pkg功能包，它依赖std_msgs、 roscpp、 rospy、 sensor_msgs这几个功能包，其中roscpp用于生成 .h文件，rospy用于生成 .py文件，分别存储于include和lib文件夹中，供c++代码和python代码使用。

BinaryData.msg -> BinaryData.h / _BinaryData.py
BinarySrv.srv -> BinarySrv.h / _BinarySrv.py
adas.proto -> adas.pb.h / adas_pb2.py

在实际应用中，除了采用上面功能包编译的形式，还可以使用protoc命令单独生成，例如：

protoc  --python_out=/home/li/release/pb *.proto
protoc  --cpp_out=/home/li/release/pb *.proto
chassis.proto -> chassis.pb.h / chassis_pb2.py

功能包创建命令执行后，会在src下面生成一个功能包，功能包文件夹下会有include、src、CMakeLists.txt和package.xml。
src是用来放置功能包代码，包括cpp文件和其他的一些文件；inlude是用来放置头文件；CMakeLists.txt和package.xml是每个功能包必须存在的两个文件。

二、以下是重点

以安装的kinetic版本的ros为例，
方法1:
把生成的devel/include/功能包名/在root下拷贝到/opt/ros/kinetic/include/目录下，然后自定义消息就和ros自带的功能包(头文件)在同一个目录/opt/ros/kinetic/include/下了，就可以不用包含全路径，只包含相对路径即可。
方法2:
把source ros包的路径/devel/setup.bash 添加到.bashrc中即可.

当调用xx.msg编译后生成的xx.h文件中的类型时候，除了本文件需要#include xx.h头文件，还需要注意调用时加上功能包名，
如 test_pkg::LightBox就是调用test_pkg功能包下的LightBox.h文件。LightBox就是我要用的类型。
一个.msg文件生成的.h文件就是一个类型。

编译前需要修改的东西：

需要在功能包下的CMakeLists.txt和package.xml文件中添加内容后再编译：
package.xml中添加：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如果还有别的依赖，但是在catkin_create_pkg创建功能包命令时没有添加该依赖，也可以在这个package.xml里面新增。

CMakeLists.txt中加：
find_package()中添加一个message_generation，必须的,否则catkin_make会编译出错，添加示例如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

add_message_files()中添加功能包中msg/文件夹下自定义的几个xx.msg文件

add_message_files(
  FILES
  BinaryData.msg
)
add_service_files(
  FILES
  BinarySrv.srv
)
add_custom_command(
    OUTPUT  ${proto_gen_py_files}
    COMMAND ${PROTOBUF_PROTOC_EXECUTABLE} --proto_path=${proto_dir}/xx --proto_path=${proto_dir} --python_out=${proto_gen_py_dir}  ${proto_files}
    DEPENDS ${PROTOBUF_PROTOC_EXECUTABLE} ${proto_files}
    WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}
)

generate_messages()打开注释
catkin_package()打开其中一行CATKIN_DEPENDS的注释，并在后面加上一个message_runtime依赖

对于添加xx.msg文件，如果像文件中默认的那样会很麻烦，如下：

## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
  FILES
  Message1.msg
  Message2.msg
)

每增加一个xx.msg文件都会需要在CMakeLists.txt中的这个位置添加对应的xx.msg。

推荐使用下面的方法：

file(GLOB_RECURSE MSG_FILES msg/*.msg)
foreach(MSG ${MSG_FILES})
	get_filename_component(FILE_NAME ${MSG} NAME)
	list(APPEND ALL_MSG ${FILE_NAME})
endforeach()
message(STATUS "$msg is: ${ALL_MSG}")

add_message_files(
	FILES
	${ALL_MSG}
)

总结

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